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公開番号2025153949
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024056688
出願日2024-03-29
発明の名称情報処理装置および情報処理方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G01S 19/49 20100101AFI20251002BHJP(測定;試験)
要約【課題】受信したGNSS(Global Navigation Satellite
System)信号の信頼性が高くない場合にも、精度よく車両の位置を推定する。
【解決手段】本開示に係る情報処理装置は、車両の位置を推定する情報処理装置であって、GNSS信号を受信することと、前記車両の走行状態を示す情報を取得することと、以前に取得された前記車両の位置情報と前記車両の前記走行状態を示す情報とから推定された前記車両の位置である第一の位置と、前記GNSS信号に基づいて算出された第二の位置とが整合しているか否かに基づいて、前記GNSS信号に基づいて前記車両の位置を推定するか、前記車両の前記走行状態を示す情報に基づいて前記車両の位置を推定するかを決定することと、を実行する制御部を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の位置を推定する情報処理装置であって、
ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）信号を受信することと、
前記車両の走行状態を示す情報を取得することと、
以前に取得された前記車両の位置情報と前記車両の前記走行状態を示す情報とから推定された前記車両の位置である第一の位置と、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて算出された第二の位置とが整合しているか否かに基づいて、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて前記車両の位置を推定するか、前記車両の前記走行状態を示す情報に基づいて前記車両の位置を推定するかを決定することと、
を実行する制御部を有する、
情報処理装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記第一の位置と、前記第二の位置との差が所定の範囲内である場合、
前記ＧＮＳＳ信号に基づいて前記車両の位置を推定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記車両が走行状態にあると判定した場合であって、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて算出された前記車両の位置が変化していないと判定した場合、
前記車両の前記走行状態を示す情報に基づいて、前記車両の位置の推定を行う、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記車両が走行状態にないと判定した場合であって、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて算出された前記車両の前記位置が変化していないと判定した場合、
前記車両の位置を推定しない、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
車両の位置を推定する情報処理方法であって、
ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）信号を受信するステップと、
前記車両の走行状態を示す情報を取得するステップと、
以前に取得された前記車両の位置情報と前記車両の前記走行状態を示す情報とから推定された前記車両の位置である第一の位置と、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて算出された第二の位置とが整合しているか否かに基づいて、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて前記車両の位置を推定するか、前記車両の前記走行状態を示す情報に基づいて前記車両の位置を推定するかを決定するステップと、
を含む、
情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の位置の推定に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の位置を推定する技術が数多く知られている。これに関して、例えば、特許文献１には、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）信号を取得できない場合、最後に通過したチェックポイントに対応付けられている重みと、車速と、最後にＧＰＳ信号を取得した時点からの経過時間に基づき、車両の走行位置を特定する車載装置等が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－６０４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、受信したＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）信号の信頼性が高くない場合にも、精度よく車両の位置を推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の実施形態の一態様は、
車両の位置を推定する情報処理装置であって、ＧＮＳＳ信号を受信することと、前記車両の走行状態を示す情報を取得することと、以前に取得された前記車両の位置情報と前記車両の前記走行状態を示す情報とから推定された前記車両の位置である第一の位置と、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて算出された第二の位置とが整合しているか否かに基づいて、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて前記車両の位置を推定するか、前記車両の前記走行状態を示す情報に基づいて前記車両の位置を推定するかを決定することと、を実行する制御部を有する情報処理装置である。
【０００６】
また、本開示の実施形態の一態様は、
車両の位置を推定する情報処理方法であって、ＧＮＳＳ信号を受信するステップと、前記車両の走行状態を示す情報を取得するステップと、以前に取得された前記車両の位置情報と前記車両の前記走行状態を示す情報とから推定された前記車両の位置である第一の位置と、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて算出された第二の位置とが整合しているか否かに基づいて、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて前記車両の位置を推定するか、前記車両の前記走行状態を示す情報に基づいて前記車両の位置を推定するかを決定するステップと、を含む、
情報処理方法である。
【０００７】
また、他の態様として、上記の方法、当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体が挙げられる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、受信したＧＮＳＳ信号の信頼性が高くない場合にも、精度よく車両の位置を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る車載装置が実行する処理の例を示す図。
実施形態に係る車載装置を含むシステムが有する構成要素を説明する図。
実施形態に係る車載装置の制御部が実行する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
走行している自車両の位置を推定するシステムが知られている。
（【００１１】以降は省略されています）

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