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公開番号2025140144
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024039334
出願日2024-03-13
発明の名称情報処理装置、システム、情報処理方法及び制御プログラム
出願人ソフトバンク株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250919BHJP(信号)
要約【課題】デジタルツインのシステムに用いられるセンサの設置位置の推定を、比較的少ないコスト及び工数によって高精度で行うことを可能とする。
【解決手段】所定位置に設けられたセンサ(20)が検知した車両の車両位置であって、前記センサ(20)が用いる座標系であるセンサ座標系によって示される車両位置を取得する取得部(11)と、前記車両位置を、前記センサ座標系から、サーバ(1)が用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換部(12)と、前記サーバ座標系に変換された前記車両位置と、前記サーバ座標系における車線位置とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサ(20)の設置位置を算出する算出部(13)とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定位置に設けられたセンサが検知した車両の車両位置であって、前記センサが用いる座標系であるセンサ座標系によって示される車両位置を取得する取得部と、
前記車両位置を、前記センサ座標系から、サーバが用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換部と、
前記サーバ座標系に変換された前記車両位置と、前記サーバ座標系における車線位置とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出する算出部と
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を記憶する記憶部を備え、
所定条件が満たされる度に、前記記憶部が記憶する前記センサの設置位置を、前記算出部が新たに算出した前記センサの設置位置によって更新する処理を自動的に実行する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記算出部は、
前記サーバ座標系に変換された車両位置を前記サーバ座標系における何れかの車線上の位置に対応付ける処理を、当該車両位置と各車線上の位置との間のマハラノビス距離に応じて行う
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記取得部は、或る前記センサが検知した複数の前記車両位置を取得し、
前記算出部は、
前記サーバ座標系に変換された車両位置を前記サーバ座標系における何れかの車線上の位置に対応付ける処理を、各車両位置について行い、
各車両位置と、当該車両位置が対応付けられた車線上の位置との間の各距離に基づいて得られる値が最大又は最小となるような当該センサの設置位置を算出する
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
車線を含む現実世界をデジタルツインによって再現する処理と、
前記センサによって検知された車両であって前記車線上を走行する車両の情報を、デジタルツイン上に反映する処理とを実行する
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
１又は複数のセンサと、サーバとを備えるシステムであって、
前記センサは、所定位置に設けられ、車線上を走行する車両の車両位置を検知し、
前記サーバは、
前記センサから、当該センサが用いる座標系であるセンサ座標系によって示される車両位置を取得する取得部と、
前記車両位置を、前記センサ座標系から、前記サーバが用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換部と、
前記サーバ座標系に変換された前記車両位置と、前記サーバ座標系における車線位置とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出する算出部と
を備えるシステム。
【請求項７】
前記センサは、車両の一部を、複数の前記車両位置において検知し、
前記センサの複数の検知結果に基づいて、当該車両の車幅を推定する
請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記センサは、自装置の設置位置を記憶し、
前記算出部が前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出したことに応答して、前記センサが記憶する自装置の設置位置を、前記算出部が算出した前記センサの設置位置によって更新する
請求項６又は７に記載のシステム。
【請求項９】
前記センサは、
２Ｄ－ＬｉＤＡＲ、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、ＲＧＢカメラ及びＲＧＢＤカメラのうち、少なくとも何れかを含んでいる
請求項６又は７に記載のシステム。
【請求項１０】
装置によって実行される情報処理方法であって、
所定位置に設けられたセンサが検知した車両の車両位置であって、前記センサが用いる座標系であるセンサ座標系によって示される車両位置を取得する取得ステップと、
前記車両位置を、前記センサ座標系から、サーバが用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換ステップと、
前記サーバ座標系に変換された前記車両位置と、前記サーバ座標系における車線位置とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出する算出ステップと、
を含む情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、システム、情報処理方法及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
センサによって検知された車両の情報をデジタルツイン上に反映するシステムが従来技術として知られている。
【０００３】
特許文献１では、デジタルツインの精度を落とすことなく、車両とサーバとの間の通信量の低減を実現するデジタルツインシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１４５１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したシステムにおいては、センサが用いる座標系を、デジタルツインの座標系に変換してキャリブレーションが行われる。前記キャリブレーションを高精度で行うためには、センサの設置位置を精度高く推定する必要があるが、これにはコスト及び工数が嵩むという課題がある。また、センサの設置位置が、風や熱等の影響によって経年変化するという要因もある。
【０００６】
本発明の一態様は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、デジタルツインのシステムに用いられるセンサの設置位置の推定を、比較的少ないコスト及び工数によって高精度で行うことを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、所定位置に設けられたセンサが検知した車両の車両位置であって、前記センサが用いる座標系であるセンサ座標系によって示される車両位置を取得する取得部と、前記車両位置を、前記センサ座標系から、サーバが用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換部と、前記サーバ座標系に変換された前記車両位置と、前記サーバ座標系における車線位置とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出する算出部とを備える。
【０００８】
本発明の他の態様に係るシステムは、１又は複数のセンサと、サーバとを備えるシステムであって、前記センサは、所定位置に設けられ、車線上を走行する車両の車両位置を検知し、前記サーバは、前記センサから、当該センサが用いる座標系であるセンサ座標系によって示される車両位置を取得する取得部と、前記車両位置を、前記センサ座標系から、前記サーバが用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換部と、前記サーバ座標系に変換された前記車両位置と、前記サーバ座標系における車線位置とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出する算出部とを備える。
【０００９】
本発明の他の態様に係る情報処理方法は、装置によって実行される情報処理方法であって、所定位置に設けられたセンサが検知した車両の車両位置であって、前記センサが用いる座標系であるセンサ座標系によって示される車両位置を取得する取得ステップと、前記車両位置を、前記センサ座標系から、サーバが用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換ステップと、前記サーバ座標系に変換された前記車両位置と、前記サーバ座標系における車線位置とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出する算出ステップと、を含む。
【００１０】
本発明の他の態様に係る情報処理装置は、所定位置に設けられたセンサが検知した物体の物体位置であって、前記センサが用いる座標系であるセンサ座標系によって示される物体位置を取得する取得部と、前記物体位置を、前記センサ座標系から、サーバが用いる座標系であるサーバ座標系に変換する変換部と、前記サーバ座標系に変換された前記物体位置と、前記サーバ座標系における経路情報とを参照して、前記サーバ座標系における前記センサの設置位置を算出する算出部とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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