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公開番号2025139486
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038447
出願日2024-03-12
発明の名称車両制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250918BHJP(車両一般)
要約【課題】クリープカット制御からの復帰時に車両のずり下がりが発生することを抑制する。
【解決手段】制御部22は、車両が停車しかつブレーキがオンされた状態で、MG30の出力トルクを減少させるクリープカット制御を行うと共に、MG30の出力トルクを減少させている間にブレーキがオフされたと判定した場合に、車両の車速が所定のクリープ速度V1に一致するようにフィードバック制御で算出したトルク値に基づきMG30の出力トルクを増加させる復帰時制御を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両が停車しかつブレーキがオンされた状態で、前記車両の駆動源であるモータの出力トルクを減少させるクリープカット制御を行うと共に、前記出力トルクを減少させている間にブレーキがオフされたと判定した場合に、前記車両の車速が所定のクリープ速度に一致するようにフィードバック制御で算出したトルク値に基づき前記出力トルクを増加させる復帰時制御を行う制御部を含む車両制御装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記復帰時制御で前記車両のずり下がりが発生したと判定した場合に、路面勾配量を検出する勾配検出センサで検出された路面勾配量から算出したゲインを用いて、前記車両のずり下がりが発生したと判定していない場合よりも高い上昇レートで前記出力トルクを増加させる請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記クリープカット制御を行った後の前記復帰時制御で前記車両のずり下がりが発生したと判定した場合に、ずり下がり履歴を記憶部に記憶させ、前記車両のイグニッションがオンのまま維持されている同一トリップの期間内に前記クリープカット制御を再度行った場合、前記記憶部に前記ずり下がり履歴が記憶されている場合の前記復帰時制御での前記出力トルクまたは前記クリープカット制御での待機トルクを、前記ずり下がり履歴が記憶されていない場合の前記復帰時制御での前記出力トルクまたは前記クリープカット制御での待機トルクよりも増加させる請求項１記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が勾配路に停車した場合に車両がずり下がらないように設定されたクリープ駆動力に基づいて駆動源を制御すると共に、ドライバのブレーキ操作に基づいて発生するブレーキ力がクリープ駆動力よりも大きい場合に駆動力を低減する技術が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両が停止状態でブレーキの操作が検出された場合に、路面状態取得手段（Ｇセンサ）により取得した路面の傾斜量に応じて停車中のトルク量を変更する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１５／０１９７６６号
特開２０１４－１６６０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１には、車両がずり下がらないブレーキ力が発生している場合に、モータで発生させる駆動力を低減することは記載されているものの、ブレーキがオフされてモータで発生させる駆動力を復帰させる場合の制御については記載されていない。このため、特許文献１に記載の技術は、車両が勾配路に停車している状態でブレーキが素早くオフされる等の場合に車両のずり下がりが発生する虞がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の技術は、坂道を検知した場合に傾斜量（傾斜角）に応じたクリープトルクを残しておくので、ブレーキがオフされても車両のずり下がりを抑制できる可能性はあるものの、車両の電費が嵩むという欠点がある。また、路面勾配量を検出するセンサ（例えばＧセンサ）は検出値にばらつきがあり、センサが検出した路面勾配量が実際の路面勾配量よりも小さい場合には、ブレーキが素早くオフされたなどの場合に車両に顕著なずり下がりが発生する虞がある。
【０００７】
本開示は上記事実を考慮して成されたもので、クリープカット制御からの復帰時に車両のずり下がりが発生することを抑制できる車両制御装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の態様に係る車両制御装置は、車両が停車しかつブレーキがオンされた状態で、前記車両の駆動源であるモータの出力トルクを減少させるクリープカット制御を行うと共に、前記出力トルクを減少させている間にブレーキがオフされたと判定した場合に、前記車両の車速が所定のクリープ速度に一致するようにフィードバック制御で算出したトルク値に基づき前記出力トルクを増加させる復帰時制御を行う制御部を含んでいる。
【０００９】
第１の態様では、車両が停車しかつブレーキがオンされた状態で、車両の駆動源であるモータの出力トルクを減少させるクリープカット制御を行う。これにより、車両の電費を向上させることができる。また、第１の態様では、モータの出力トルクを減少させている間にブレーキがオフされたと判定した場合に、車両の車速が所定のクリープ速度に一致するようにフィードバック制御で算出したトルク値に基づきモータの出力トルクを増加させる復帰時制御を行う。これにより、クリープカット制御からの復帰時に車両のずり下がりが発生することを抑制することができる。
【００１０】
第２の態様は、第１の態様において、前記制御部は、前記復帰時制御で前記車両のずり下がりが発生したと判定した場合に、路面勾配量を検出する勾配検出センサで検出された路面勾配量から算出したゲインを用いて、前記車両のずり下がりが発生したと判定していない場合よりも高い上昇レートで前記出力トルクを増加させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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