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公開番号2025137073
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024036066
出願日2024-03-08
発明の名称車両の異常判定装置
出願人三菱自動車工業株式会社
代理人弁理士法人相原国際知財事務所
主分類B60L 3/00 20190101AFI20250911BHJP(車両一般)
要約【課題】左右の走行駆動源の異常を低コストで精度よく判定可能にする車両の異常判定装置を提供する。
【解決手段】右前輪2を駆動する右前輪駆動モータ3と、左前輪4を駆動する左前輪駆動モータ5と、を備え、左右輪を独立して駆動可能な車両1の異常判定装置であって、少なくとも右前輪駆動モータ3の指示駆動トルクと左前輪駆動モータ5の指示駆動トルクに基づいて車両の旋回速度を推定する旋回速度計算部30と、前記車両の実旋回速度を検出する旋回速度センサ27と、車両1の旋回速度を推定値と実旋回速度との差に基づいて右前輪駆動系及び左前輪駆動系の異常判定を走行異常判定部20と、を備えた。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の右輪を駆動する右輪駆動装置と、前記車両の左輪を駆動する左輪駆動装置と、を備えた車両の異常判定装置であって、
少なくとも前記右輪駆動装置の指示駆動トルクと前記左輪駆動装置の指示駆動トルクとに基づいて、前記車両の旋回速度を推定する旋回速度推定部と、
前記車両の実旋回速度を検出する実旋回速度検出部と、
前記車両の旋回速度の推定値と前記実旋回速度との差に基づいて、前記右輪駆動装置及び前記左輪駆動装置の異常判定を行う判定制御部と、を備えた
ことを特徴とする車両の異常判定装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記判定制御部は、前記旋回速度推定部において推定した前記旋回速度の推定値と前記実旋回速度との速度差、及び当該速度差の増減率に基づいて異常判定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の異常判定装置。
【請求項３】
前記判定制御部において異常判定された場合に、前記車両の走行を抑制する走行抑制制御部を備えた
ことを特徴とする請求項２に記載の車両の異常判定装置。
【請求項４】
前記判定制御部は、
前記速度差の増加率に基づいて前記速度差の閾値を設定し、前記速度差が前記閾値より大きい場合には、前記走行抑制制御部により前記右輪駆動装置の指示駆動トルク及び前記左輪駆動装置の指示駆動トルクを抑制させる
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の異常判定装置。
【請求項５】
前記右輪駆動装置及び前記左輪駆動装置が異常であることを報知する報知部を備え、
前記判定制御部は、
前記速度差が前記閾値より大きい場合には、前記報知部により報知させるとともに、前記走行抑制制御部により前記右輪駆動装置の指示駆動トルク及び前記左輪駆動装置の指示駆動トルクを抑制させる
ことを特徴とする請求項４に記載の車両の異常判定装置。
【請求項６】
前記判定制御部は、
前記速度差の増加率が所定値より大きく、かつ前記速度差が前記閾値以下の場合には、前記走行抑制制御部による前記指示駆動トルクの抑制をせずに、前記報知部により報知させる
ことを特徴とする請求項５に記載の車両の異常判定装置。
【請求項７】
前記判定制御部は、
前記速度差の増加率が前記所定値以下であり、かつ前記速度差が前記閾値以下の場合には、前記報知部による報知及び前記走行抑制制御部による前記指示駆動トルクの抑制をせずに、前記右輪駆動装置及び前記左輪駆動装置の指示駆動トルクを補正する
ことを特徴とする請求項５に記載の車両の異常判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行駆動装置の異常判定技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
ＥＶ車のようにモータ駆動の車両において、左右輪を夫々独立したモータで駆動する左右輪独立駆動型の車両が開発されている。このような車両では、例えばモータの故障、劣化、個体性能ばらつき等により左右のモータの駆動トルクに出力差が発生すると、直進走行性能の低下を招く可能性がある。
特許文献１では、左右輪独立駆動型の車両において、例えば左右の走行駆動源の故障により、左右のいずれか一方の駆動トルクが低下した場合に、他方の駆動輪の駆動トルクを抑制して、意図しない車両の旋回を抑制する制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５‐１１６０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、トルク低下検出装置において左右モータの何れかの実トルクの低下を検出したときに、車両の旋回方向に基づいて他方のモータトルク上限値を設定するように制御する。トルク低下検出装置は、車速、ブレーキ液圧、アクセル開度より要求トルクを演算し、トルクセンサによって検出した実トルクと比較して、トルク低下を判定する。
しかしながら、特許文献１では左右のモータの実トルクを検出するためにトルクセンサを新たに設けなければならず、コスト増加を招くと言った問題点があった。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、左右の走行駆動源の異常を、走行中に常時、低コストで精度よく判定可能にする車両の異常判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の異常判定装置は、車両の右輪を駆動する右輪駆動装置と、前記車両の左輪を駆動する左輪駆動装置と、を備えた車両の異常判定装置であって、少なくとも前記右輪駆動装置の指示駆動トルクと前記左輪駆動装置の指示駆動トルクとに基づいて、前記車両の旋回速度を推定する旋回速度推定部と、前記車両の実旋回速度を検出する実旋回速度検出部と、前記車両の旋回速度の推定値と前記実旋回速度との差に基づいて、前記右輪駆動装置及び前記左輪駆動装置の異常判定を行う判定制御部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両の異常判定装置では、旋回速度の推定値と実旋回速度との差に基づいて異常判定を行うので、左右の走行駆動系のいずれかが異常であることを、走行中において常時、容易に判定することができる。また、旋回速度に基づいて異常判定を行うことで、左右の駆動系を総合的に異常判定することができ、異常判定の精度を高めることができる。また、左右の駆動トルクの検出を必要とせずに走行駆動系の異常判定が可能となるので、低コストでの異常判定が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態の異常判定装置を採用した車両の走行駆動系の概略構成図である。
本実施形態の異常判定装置の構成図である。
本実施形態に係る走行異常判定部において実行される異常判定制御の制御手順を示すフローチャートである。
本実施形態の異常判定制御における、旋回速度差及び旋回速度差増加率と判定結果との関係を示すマップである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を具体化した車両の異常判定装置の一実施形態を説明する。
図１は、本実施形態の異常判定装置を採用した車両の走行駆動系の概略構成図である。図２は、本実施形態の異常判定装置の構成図である。
本発明の異常判定装置は、車両の左右輪を独立して駆動する車両に搭載されている。
図１に示すように、本実施形態の異常判定装置１５を採用した車両１は、右前輪２を右前輪駆動モータ３（右輪駆動装置）によって駆動し、左前輪４を左前輪駆動モータ５（左輪駆動装置）によって駆動する前輪駆動の電動車である。
【００１０】
車両１には、右前輪駆動モータ３及び左前輪駆動モータ５への電力供給源として蓄電池６が備えられている。
右前輪駆動モータ３には、右前輪駆動モータ用インバータ７を介して蓄電池６から電力が供給される。左前輪駆動モータ５には、左前輪駆動モータ用インバータ８を介して蓄電池６から電力が供給される。
（【００１１】以降は省略されています）

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