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公開番号2025136653
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024035384
出願日2024-03-07
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250911BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両の乗員にとっての利便性を向上させること。
【解決手段】車両制御装置は、周辺の状況と、車線変更の指示である指示情報とに基づいて、前記車両の操舵を自動で制御して自動車線変更を行う。前記指示情報は、第1操作子が操作されたことに応じて送信される第1指示情報と、前記第1操作子とは異なる第2操作子が操作されたことに応じて送信される第2指示情報とを含む。車両制御装置は、前記第1指示情報を取得したときにおける前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能と判断した場合に、前記車両を隣接車線へ車線変更させる第1車線変更制御を実行し、前記第2指示情報の取得に応じて、前記車線変更の待機状態に移行し、前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能となるまで待機状態を維持し、前記待機状態における前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能と判断した場合に、前記車両を隣接車線へ車線変更させる第2車線変更制御を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺の状況と、車線変更の指示である指示情報とに基づいて、前記車両の操舵を自動で制御して自動車線変更を行う制御部と、を備え、
前記指示情報は、第１操作子が操作されたことに応じて送信される第１指示情報と、前記第１操作子とは異なる第２操作子が操作されたことに応じて送信される第２指示情報とを含み、
前記制御部は、
前記第１指示情報の取得に応じて、前記第１指示情報を取得したときにおける前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能と判断した場合に、前記車両を隣接車線へ車線変更させる第１車線変更制御を実行し、
前記第２指示情報の取得に応じて、前記車線変更の待機状態に移行し、前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能となるまで待機状態を維持し、前記待機状態における前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能と判断した場合に、前記車両を隣接車線へ車線変更させる第２車線変更制御を実行する、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記第１操作子が操作された時点で方向指示器を点灯させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２操作子が操作された場合に前記操作がされたときから前記待機状態が終了するまで方向指示器を点灯させず、前記待機状態が終了した後に前記方向指示器を点灯させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２車線変更制御の前記待機状態における前記周辺の状況に基づいて、車線変更が可能と判断した場合に前記車両を隣接車線へ車線変更させることを開始する所定時間の前に前記方向指示器を点灯させる、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
第１条件を満たした場合に前記車線変更が可能と判断して前記第１車線変更制御を実行し、
前記第１条件よりも条件を満たすことが厳しい第２条件を満たした場合に前記車線変更が可能と判断して前記第２車線変更制御を実行する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記第１条件と前記第２条件とは、前記車両の車線変更先の車線に存在する他車両と前記車両との進行方向に関する距離が第１閾値以上であることと、前記車両に対して設定された基準位置に前記他車両が到達するまでの時間が第２閾値以上であることとのうち一方または双方を満たすことである、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第１操作子は、ターンシグナルレバースイッチであり、
前記第２操作子は、ボタンスイッチである、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第１指示情報の取得に応じて、前記第１指示情報を取得したときにおける前記周辺の状況に基づいて車線変更ができないと判断した場合に、前記車両が走行する車線を前記車両に走行させることを維持させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第２車線変更制御の前記待機状態において前記車両が走行する車線を前記車両に走行させることを維持させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記待機状態が所定時間継続した場合、または前記待機状態で前記車両が所定距離走行した場合、前記第２指示情報の取得に応じた前記第２車線変更制御を実行することをキャンセルする、
請求項９に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、種々の状況に配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、システムが車線変更を提案して提案が承諾された場合に自動車線変更を行う、またはドライバが方向指示レバーを操作すると自動車線変更を行う走行制御装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
ＷＯ２０２０／２３０３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、車両の乗員（例えばドライバ）にとって利便性が十分でないことがあった。例えば、ドライバの意志に応じた車線変更が１種類しかなく、ドライバの意志を反映した自動車線変更を実現することができず、利便性が十分でないことがあった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の乗員（例えばドライバ）にとっての利便性を向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺の状況と、車線変更の指示である指示情報とに基づいて、前記車両の操舵を自動で制御して自動車線変更を行う制御部と、を備え、前記指示情報は、第１操作子が操作されたことに応じて送信される第１指示情報と、前記第１操作子とは異なる第２操作子が操作されたことに応じて送信される第２指示情報とを含み、前記制御部は、前記第１指示情報の取得に応じて、前記第１指示情報を取得したときにおける前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能と判断した場合に、前記車両を隣接車線へ車線変更させる第１車線変更制御を実行し、前記第２指示情報の取得に応じて、前記車線変更の待機状態に移行し、前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能となるまで待機状態を維持し、前記待機状態における前記周辺の状況に基づいて車線変更が可能と判断した場合に、前記車両を隣接車線へ車線変更させる第２車線変更制御を実行する。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記第１操作子が操作された時点で方向指示器を点灯させる。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記第２操作子が操作された場合に前記操作がされたときから前記待機状態が終了するまで方向指示器を点灯させず、前記待機状態が終了した後に前記方向指示器を点灯させる。
【０００９】
（４）：上記（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第２車線変更制御の前記待機状態における前記周辺の状況に基づいて、車線変更が可能と判断した場合に前記車両を隣接車線へ車線変更させることを開始する所定時間の前に前記方向指示器を点灯させる。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記制御部は、第１条件を満たした場合に前記車線変更が可能と判断して前記第１車線変更制御を実行し、前記第１条件よりも条件を満たすことが厳しい第２条件を満たした場合に前記車線変更が可能と判断して前記第２車線変更制御を実行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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