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公開番号2025136739
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024035554
出願日2024-03-08
発明の名称判定装置、判定方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 40/04 20060101AFI20250911BHJP(車両一般)
要約【課題】より適切に区画線の正否を判定すること。
【解決手段】実施形態の判定装置は、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第1区画線および前記自車両の周辺に存在する他車両を含む周辺状況を認識する第1認識部と、前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第2区画線を認識する第2認識部と、前記第1区画線と前記第2区画線とのうち少なくとも一方と、前記他車両の走行軌跡とに基づいて、前記第1区画線と前記第2区画線との少なくとも一方が正しいか否かの正否判定を行う判定部と、を備え、前記判定部は、前記第1認識部により認識される複数の他車両のうち、前記自車両よりも前方で横移動を行う第1他車両と、前記第1他車両よりも前方で横移動を行わない第2他車両とが存在する場合に、前記第1他車両の走行軌跡に基づく前記正否判定を行わない。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の周辺に存在する他車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、
前記第１区画線と前記第２区画線とのうち少なくとも一方と、前記他車両の走行軌跡とに基づいて、前記第１区画線と前記第２区画線との少なくとも一方が正しいか否かの正否判定を行う判定部と、を備え、
前記判定部は、前記第１認識部により認識される複数の他車両のうち、前記自車両よりも前方で横移動を行う第１他車両と、前記第１他車両よりも前方で横移動を行わない第２他車両とが存在する場合に、前記第１他車両の走行軌跡に基づく前記正否判定を行わない、
判定装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記第１他車両が横移動した先または横移動する前に存在した横位置と同位置に存在し、且つ前記第１他車両よりも前方に前記第２他車両が存在する場合は、前記第１他車両の走行軌跡に基づく前記正否判定を行わない、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記第１区画線および前記第２区画線のうち、前記第２他車両の走行軌跡に沿った区画線を正しい区画線であると判定する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記第１区画線および前記第２区画線のうち、前記第２他車両の進行方向に対する乖離角度が閾値以下の区画線を、正しい区画線であると判定する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記第２他車両よりも後方に、横移動した先または横移動する前に存在した横位置が、前記第２他車両の横位置と異なる第３他車両が存在する場合に、前記第１他車両の走行軌跡および前記第３他車両の走行軌跡とに基づく前記正否判定を行わない、
請求項２に記載の判定装置。
【請求項６】
前記第３他車両は、横移動した先または横移動する前に存在した横位置が、前記第１他車両が横移動する前の横位置に存在する車両である、
請求項５に記載の判定装置。
【請求項７】
前記第３他車両は、前記第１他車両と同一方向に横移動する車両である、
請求項５に記載の判定装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記第２他車両が存在する位置に基づき、車幅方向に所定幅分の領域にておいて前記正否判定を行う、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記第２他車両の走行軌跡が、前記自車両よりも前方で横移動を行う第１他車両の横移動が完了した地点よりも遠方の走行軌跡しか取得していない場合に、前記第１他車両の走行軌跡と前記第２他車両の走行軌跡とに基づく前記正否判定を行う、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項１０】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の周辺に存在する他車両を含む周辺状況を認識し、
前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識し、
前記第１区画線と前記第２区画線とのうち少なくとも一方と、前記他車両の走行軌跡とに基づいて、前記第１区画線と前記第２区画線との少なくとも一方が正しいか否かの正否判定を行い、
認識した複数の他車両のうち、前記自車両よりも前方で横移動を行う第１他車両と、前記第１他車両よりも前方で横移動を行わない第２他車両とが存在する場合に、前記第１他車両の走行軌跡に基づく前記正否判定を行わない、
判定方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定装置、判定方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、従来では、車両の進行方向における区画線を撮像または計測する第１センサ部と、先行車両の動きを検出する第２センサ部と、第１センサ部により得られた区画線の位置情報と、位置情報に対する信頼度とに基づいて、走行用アクチュエータを制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－３９４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の自動運転技術においては、認識した区画線や他車両の走行軌跡を用いて区画線が正しいか否かの正否を判定する場合に、複数の他車両のうち一部の他車両が車線変更を行っている場合には、区画線の正否判定が適切に行えない可能性があるという課題があった。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、自車両の周辺の区画線と他車両の状況に応じて、より適切に区画線の正否を判定することができる判定装置、判定方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る判定装置、判定方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る判定装置は、自車両の周辺状況を検知した検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両の走行車線を区画する第１区画線および前記自車両の周辺に存在する他車両を含む周辺状況を認識する第１認識部と、前記自車両の位置情報に基づいて、地図情報から前記自車両の周辺の車線を区画する第２区画線を認識する第２認識部と、前記第１区画線と前記第２区画線とのうち少なくとも一方と、前記他車両の走行軌跡とに基づいて、前記第１区画線と前記第２区画線との少なくとも一方が正しいか否かの正否判定を行う判定部と、を備え、前記判定部は、前記第１認識部により認識される複数の他車両のうち、前記自車両よりも前方で横移動を行う第１他車両と、前記第１他車両よりも前方で横移動を行わない第２他車両とが存在する場合に、前記第１他車両の走行軌跡に基づく前記正否判定を行わない、判定装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記第１他車両が横移動した先または横移動する前に存在した横位置と同位置に存在し、且つ前記第１他車両よりも前方に前記第２他車両が存在する場合は、前記第１他車両の走行軌跡に基づく前記正否判定を行わないものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記第１区画線および前記第２区画線のうち、前記第２他車両の走行軌跡に沿った区画線を正しい区画線であると判定するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記第１区画線および前記第２区画線のうち、前記第２他車両の進行方向に対する乖離角度が閾値以下の区画線を、正しい区画線であると判定するものである。
【００１０】
（５）：上記（２）の態様において、前記判定部は、前記第２他車両よりも後方に、横移動した先または横移動する前に存在した横位置が、前記第２他車両の横位置と異なる第３他車両が存在する場合に、前記第１他車両の走行軌跡および前記第３他車両の走行軌跡とに基づく前記正否判定を行わないものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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