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公開番号2025135678
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024033566
出願日2024-03-06
発明の名称力触覚情報伝達装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06F 3/01 20060101AFI20250911BHJP(計算;計数)
要約【課題】力触覚情報伝達を簡単な機構で実現する。
【解決手段】力触覚情報伝達装置(10)は、ユーザに装着する装着手段(11)と、装着手段に接続され、受信した力触覚情報をユーザに伝達する力触覚情報伝達手段(12)と、力触覚情報伝達手段(12)を駆動する駆動源(13)と、駆動源(13)から減速機を介さずに駆動力を力触覚情報伝達手段(12)に伝達する駆動力伝達手段(14)と、を有し、駆動源(13)を搭載する駆動源部(15)は、装着手段(11)と駆動力伝達手段(14)のみで接続している。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザに装着する装着手段と、
前記装着手段に接続され、受信した力触覚情報を前記ユーザに伝達する力触覚情報伝達手段と、
前記力触覚情報伝達手段を駆動する駆動源と、
前記駆動源から減速機を介さずに駆動力を前記力触覚情報伝達手段に伝達する駆動力伝達手段と、
を有し、
前記駆動源を搭載する駆動源部は、前記装着手段と前記駆動力伝達手段のみで接続している、
ことを特徴とする力触覚情報伝達装置。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記装着手段は、前記ユーザの手に装着され、
前記力触覚情報伝達手段は、前記ユーザの複数の指にそれぞれ対応して設けられ、
前記力触覚情報伝達手段は、前記力触覚情報として遠隔操作する際の感覚を前記ユーザにフィードバックする、
ことを特徴とする請求項１記載の力触覚情報伝達装置。
【請求項３】
前記力触覚情報伝達手段は、前記ユーザの複数の指にそれぞれ２以上設けられる、
ことを特徴とする請求項２記載の力触覚情報伝達装置。
【請求項４】
前記力触覚情報伝達手段は、それぞれ前記駆動力伝達手段を介して前記駆動源に接続される、
ことを特徴とする請求項２記載の力触覚情報伝達装置。
【請求項５】
前記駆動源部には、全ての前記駆動源が収納される、
ことを特徴とする請求項４記載の力触覚情報伝達装置。
【請求項６】
前記駆動力伝達手段が、フレキシブルシャフトである、
ことを特徴とする請求項１記載の力触覚情報伝達装置。
【請求項７】
前記駆動源は、ダイレクトドライブモータである、
ことを特徴とする請求項１記載の力触覚情報伝達装置。
【請求項８】
前記駆動源部を固定する固定部が備えられる、
ことを特徴とする請求項１記載の力触覚情報伝達装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、力触覚情報伝達装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
アバターロボットの遠隔操作や、仮想現実（バーチャルリアリティ）等の分野では、対象者に力覚や触覚を提示するための力触覚提示装置が使用される。
力触覚提示装置は、掴んだモノの感触や形状を伝えるために、操作者に対して多指の力覚提示をおこなう。
【０００３】
特許文献１には、グローブにモータが備えられた触覚提示可能な技術が提示されている。特許文献２には、モータ２２１ａを備えて触覚発生部２１およびリンクモータ２２２を備えた力覚発生部２２が提示されている。特許文献３には、減速機７２が連結された回転式モータ７１を有する力覚提示するワイヤー駆動機構および減速機１０５ｂとモータ１０５ａを備えた触覚提示部が提示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１４９８９０号公報
特許第４０３９１１１号公報
特許第４４０３４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、いずれも、力覚提示機構と触覚提示機構とが別々の機構として示されている。このため、機構全体の重量が増大するという問題があった。
また、上記従来技術では、いずれも、装着するグローブにモータが設けられているため、装着重量が大きくなるという問題があった。
さらに、特許文献３に記載されるように、減速機を介して力覚提示をおこなうため、バックラッシあるいは摩擦により提示情報の正確性が低下するとともに、微小振動のような情報を伝達することができず、力覚提示機構を触覚提示機構として用いることができないという問題があった。
力覚情報と触覚情報とを同時に提示できない従来技術には改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、対象物の手触りや細かな段差を伝えるために操作者に対して多指の触覚提示を実現可能で、装着部は小型軽量であることができ、力覚情報と触覚情報とを同時に提示できる力触覚情報伝達装置を提供するという目的を達成しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様にかかる力触覚情報伝達装置（１０）は、
ユーザに装着する装着手段（１１）と、
前記装着手段（１１）に接続され、受信した力触覚情報を前記ユーザに伝達する力触覚情報伝達手段（１２）と、
前記力触覚情報伝達手段（１２）を駆動する駆動源（１３）と、
前記駆動源（１３）から減速機を介さずに駆動力を前記力触覚情報伝達手段（１２）に伝達する駆動力伝達手段（１４）と、
を有し、
前記駆動源（１３）を搭載する駆動源部（１５）は、前記装着手段（１１）と前記駆動力伝達手段（１４）のみで接続している、
ことにより上記課題を解決した。
【０００８】
このような構成とすることで、減速機を介さずに駆動力伝達手段のみで駆動源によって力触覚情報伝達手段を駆動することができるため、根本的に減速機の有するバックラッシや摩擦の影響がない状態で、力触覚情報伝達手段を駆動することが可能となる。これにより、力触覚情報伝達手段が微小振動に近い繊細な駆動をおこなうことが可能となり、力触覚情報伝達手段によって力覚提示のみならず触覚提示をおこなうことが可能となる。
また、駆動源を装着手段に設ける必要がないため、装着手段を小型軽量化して、装着手段の装着性と操作性とを向上することが容易に可能となる。
【０００９】
本発明の力触覚情報伝達装置（１０）は、上記において、
前記装着手段（１１）は、前記ユーザの手に装着され、
前記力触覚情報伝達手段（１２）は、前記ユーザの複数の指にそれぞれ対応して設けられ、
前記力触覚情報伝達手段（１２）は、前記力触覚情報として遠隔操作する際の感覚を前記ユーザにフィードバックする、
ことができる。
【００１０】
このような構成とすることで、装着手段を装着したユーザの各指に力覚情報と触覚情報とを個別に伝達することが可能となる。これにより、力覚情報と触覚情報とを同一の機構で伝達することができるとともに、アバターロボットやＶＲの操作性をより精細におこなうことが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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