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公開番号2025136576
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024035248
出願日2024-03-07
発明の名称車両用制御装置
出願人三菱自動車工業株式会社
代理人弁理士法人相原国際知財事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250911BHJP(車両一般)
要約【課題】旋回中の車両に加減速によるショックが発生しないようにしながら、操舵初期における操舵応答性を向上させることが可能な車両用制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置(車両用制御装置)は、要求駆動力が満たされるように設定された前後配分比で左右の前輪に付与される第1駆動力と左右の後輪に付与される第2駆動力とをフロントモータ、リアモータ(走行用動力源)から出力させる。制御装置は、車両の一定速走行中、操舵初期として予め定められる所定操舵角の範囲内で車両に操舵が発生したとき(ステップS4でYes)、操舵角に対するヨーレート応答が速まる傾向に前後配分比を調整する調整処理を実行する(ステップS5)。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に要求される要求制駆動力が満たされるように設定された配分比で左右の前輪に付与される第１制駆動力と左右の後輪に付与される第２制駆動力とが出力されるように前記車両を制御する車両用制御装置であって、
前記車両の一定速走行中、操舵角が操舵初期として予め定められる所定角度の範囲内で前記車両に操舵が発生したとき、前記操舵角に対するヨーレート応答が速まる傾向に前記配分比を調整する調整処理を実行することを特徴とする車両用制御装置。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記調整処理は、前記操舵角に対する前記ヨーレート応答の時定数が最小となる理想配分比を前記配分比に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
車速が所定車速以上である場合、前記調整処理を実行しないことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
車両モードとして運転操作に対する応答性よりも燃費向上を優先する燃費優先モードと、燃費向上よりも運転操作に対する応答性を優先するパフォーマンス重視モードとを選択可能であり、
前記車両モードが前記燃費優先モードである場合、前記車両の一定速走行中に前記操舵角が前記所定角度の範囲内で前記車両に操舵が発生したときに前記調整処理を実行し、
前記車両モードが前記パフォーマンス重視モードである場合、前記車両の一定速走行中に操舵が発生していなくても前記調整処理を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の操舵応答性を高めるための技術が知られている。例えば、特許文献１には、操舵が行われたことを検知すると車輪への駆動力を増大させ、その後、所定時間後に低下させる車両の操舵時挙動改善装置が記載されている。この装置では、操舵当初にヨーレートを速く立ち上げて操舵応答性を向上させつつ、操舵当初以外に駆動力が増大する弊害を回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５５２６９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された制御手法で十分な操舵応答性の向上を得るためには、駆動力を大きく変化させざるを得ない可能性がある。その結果、旋回中に加減速によるショックが発生する恐れがある。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、旋回中の車両に加減速によるショックが発生しないようにしながら、操舵初期における操舵応答性を向上させることが可能な車両用制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の車両用制御装置は、車両に要求される要求制駆動力が満たされるように設定された配分比で左右の前輪に付与される第１制駆動力と左右の後輪に付与される第２制駆動力とが出力されるように前記車両を制御する車両用制御装置であって、前記車両の一定速走行中、操舵角が操舵初期として予め定められる所定角度の範囲内で前記車両に操舵が発生したとき、前記操舵角に対するヨーレート応答が速まる傾向に前記配分比を調整する調整処理を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両用制御装置によれば、旋回中の車両に加減速によるショックが発生しないようにしながら、操舵初期における操舵応答性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態の車両用制御装置を備えた車両の一例を示す概略構成図である。
旋回中の車両を模式的に示した説明図である。
配分比調整制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。図１は、実施形態の車両用制御装置を備えた車両の一例を示す概略構成図である。車両１は、走行用動力源としてのフロントモータ１０ｆからの動力を左右の前輪２ｆへと伝達すると共に、走行用動力源としてのリアモータ１０ｒからの動力を左右の後輪２ｒへと伝達して走行する四輪駆動式の電動車両である。なお、車両１は、前輪２ｆと後輪２ｒとに任意の配分比で駆動力を付与可能であればよく、例えば電子制御カップリングによって従動輪を駆動輪とすることが可能な電制オンデマンド式の４輪駆動式の車両であってもよい。
【００１０】
フロントモータ１０ｆは、変速機やデファレンシャルギヤを含むトランスアクスル１２ｆ、左右の前軸１３ｆを介して左右の前輪２ｆへと駆動力を出力する。リアモータ１０ｒは、変速機やデファレンシャルギヤを含むトランスアクスル１２ｒ、左右の後軸１３ｒを介して左右の後輪２ｒへと駆動力を出力する。車両１には、リチウムイオン電池などの二次電池として構成された電力源としてのバッテリ１４が搭載されており、バッテリ１４からの電力が図示しないインバータといった電力変換装置を介してフロントモータ１０ｆおよびリアモータ１０ｒへと供給される。フロントモータ１０ｆ、リアモータ１０ｒは、制御装置１６（車両用制御装置）により駆動制御される。
（【００１１】以降は省略されています）

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