特許ウォッチ

公開番号2025134251
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032034
出願日2024-03-04
発明の名称移動体制御システム及び移動体制御方法
出願人株式会社フジタ
代理人インフォート弁理士法人
主分類G05D 1/80 20240101AFI20250909BHJP(制御;調整)
要約【課題】無人領域を移動する移動体の有人領域への侵入を適切に防止する。
【解決手段】送信部は、有人領域から区分された無人領域を移動する移動体へ、移動体の動作を許可する許可信号を送信する。検出部は、移動体が無人領域内の移動許可領域から逸脱して移動する特定事象を検出する。制御部は、特定事象が検出された場合、許可信号の送信を抑止する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
有人領域から区分された無人領域を移動する移動体へ、前記移動体の動作を許可する許可信号を送信する送信部と、
前記移動体が前記無人領域内の移動許可領域から逸脱して移動する特定事象を検出する検出部と、
前記特定事象が検出された場合、前記許可信号の送信を抑止する制御部と、
を備えることを特徴とする移動体制御システム。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記移動許可領域の境界に設置されたセンサから送信される検出信号に基づいて、前記特定事象を検出し、
前記検出信号は、前記移動体が前記移動許可領域の境界を通過したことを示すことを特徴とする請求項１記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記検出部は、前記移動許可領域の座標情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とに基づいて、前記特定事象を検出することを特徴とする請求項１記載の移動体制御システム。
【請求項４】
有人領域から区分された無人領域を移動する移動体に搭載された撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記移動体が前記無人領域内の移動許可領域から逸脱して移動する特定事象を検出する検出部と、
前記特定事象が検出された場合、前記移動体の動作を停止させる制御部と、
を備えることを特徴とする移動体制御システム。
【請求項５】
前記検出部は、前記画像に基づいて、前記移動体と前記移動許可領域の境界との距離を推定し、前記距離に基づいて前記特定事象を検出することを特徴とする請求項４記載の移動体制御システム。
【請求項６】
有人領域から区分された無人領域を移動する移動体へ、前記移動体の動作を許可する許可信号を送信し、
前記移動体が前記無人領域内の移動許可領域から逸脱して移動する特定事象を検出し、
前記特定事象が検出された場合、前記許可信号の送信を抑止する、
ことを特徴とする移動体制御方法。
【請求項７】
有人領域から区分された無人領域を移動する移動体に搭載された撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記移動体が前記無人領域内の移動許可領域から逸脱して移動する特定事象を検出し、
前記特定事象が検出された場合、前記移動体の動作を停止させる、
ことを特徴とする移動体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御技術に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、国土交通省では、自動・遠隔施工の安全ガイドラインの策定が進められている。この安全ガイドラインによれば、造成等の土工事の自動施工は、工事現場内に設定された無人領域内で実施することを前提としている。作業者が作業を行う有人領域と無人領域とを区分することで、無人施工を行う作業機械と人との接触等による事故を防ぐことができる。
【０００３】
有人領域は、有人施工エリアと呼ばれることもあり、無人領域は、無人施工エリアと呼ばれることもある。工事現場で使用される作業機械は、重機と呼ばれることもある。
【０００４】
土工事に関して、切土・盛土工事の進捗状況により、運搬車両台数の変更を指示しつつ、工事の効率化を図ることのできる土工事の施工支援システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００９－２４３０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
無人領域内の自動施工では、無人領域内を走行する作業機械が、トラブル等により無人領域から逸走し、有人領域を暴走する可能性がある。
【０００７】
このような作業機械の逸走を防止するために、有人領域と無人領域の境界上に、土提、壕等の物理障壁を設けることが有効である。しかし、無人領域の範囲が広い上に、工事の進捗に伴って無人領域が随時移設される可能性があるため、無人領域を囲い込む物理障壁を設けることは容易ではない。
【０００８】
作業機械による無人施工を監視する監視者が逸走を確認した場合に、無線により作業機械を緊急停止させる方法も考えられる。しかし、人の判断に頼る運用では、人為的ミスを完全に防ぐことは困難であり、安全確保の信頼性が低くなる。
【０００９】
なお、かかる問題は、工事現場の無人領域を走行する作業機械に限らず、人が活動する有人領域から区分された無人領域を移動する様々な移動体において生ずるものである。
【００１０】
１つの側面において、本発明は、無人領域を移動する移動体の有人領域への侵入を適切に防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許