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公開番号2025134246
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032028
出願日2024-03-04
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 40/06 20120101AFI20250909BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両がカーブ路に進入する前のタイミングで、カメラ道路区画線又は地図道路区画線の誤認識の発生に適切に対処すること。
【解決手段】車両の進行方向に存在する道路区画線を認識する認識部と、認識された前記道路区画線と、記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線とが一致するか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記車両がカーブ路に接近した際に、前記認識部が認識した前記道路区画線の範囲のうち、前記カーブ路への切り替わり地点を考慮した基準地点よりも手前の範囲に制限して、認識された前記道路区画線と前記地図道路区画線とが一致するか否かを判定する、車両制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線によって表される区画であるＳ字形状道路候補がＳ字形状道路を示すか否かを判定する判定部と、
前記地図道路区画線に基づいて、車両の走行制御を行う制御部と、を備え、
前記判定部は、前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定し、
前記制御部は、前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、カーブ路に応じた前記車両の走行制御を抑制する、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下であり、かつ前記Ｓ字形状道路候補の前方範囲および後方範囲の少なくとも一方の曲率変化量が第２閾値以下である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下であり、かつ前記Ｓ字形状道路候補の前方範囲および後方範囲の少なくとも一方が直線である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、前記車両が直進するよう走行制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、前記判定前における前記走行制御を継続する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、前記Ｓ字形状道路候補の終了点または前記Ｓ字形状道路候補に続く道路の開始点に応じた走行制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、前記Ｓ字形状道路候補に対するカーブ路減速制御を実行しない、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、
記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線によって表される区画であるＳ字形状道路候補がＳ字形状道路を示すか否かを判定し、
前記地図道路区画線に基づいて、車両の走行制御を行い、
前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定し、
前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、カーブ路に応じた前記車両の走行制御を抑制する、
車両制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線によって表される区画であるＳ字形状道路候補がＳ字形状道路を示すか否かを判定させ、
前記地図道路区画線に基づいて、車両の走行制御を行わせ、
前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定させ、
前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、カーブ路に応じた前記車両の走行制御を抑制させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
ところで、自動運転技術においては、カメラ画像から認識された道路区画線と、地図情報から認識された道路区画線との一致を確認し、自車両の目標軌道の生成に用いるが、これら道路区画線には誤認識が発生しやすいことが課題である。この課題に対処するために、例えば、特許文献１には、自車両の位置が分岐路の区間に存在する場合、分岐側の画像認識を制限することが開示されている。さらに、特許文献２には、カーブ路を走行中、自車両前後の認識範囲から求めた実境界と地図境界の連続性評価が高い場合は、これらを情報統合して用いる一方、評価が低い場合は地図境界を用いることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－０６８６１７号公報
特開２０１８－２００５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これら従来技術は、いずれも分岐路やカーブ路などの特定区間における道路区画線の誤認識に対処するものである。一方、自車両が通常の直進路を走行する場合であっても、道路区画線に誤認識が発生することがあり得る。例えば、自車両が直進路を走行中、地図情報から認識された道路区画線に誤認識が発生し、本来は直進路として認識されるべき道路区画線が、Ｓ字カーブ路として認識される場合があった。その結果、自動運転又は運転支援によって走行する自車両に、カーブ路に応じた走行制御が適用され、自車両が直進路を走行中であるにも関わらず、例えば、不適切な減速制御が実行される場合があった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、地図情報から認識された道路区画線がＳ字カーブ路として誤認識されることに起因して、自車両に不適切な走行制御が実行されることを防ぐことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両制御装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、記憶部に記憶された地図情報に基づく地図道路区画線によって表される区画であるＳ字形状道路候補がＳ字形状道路を示すか否かを判定する判定部と、前記地図道路区画線に基づいて、車両の走行制御を行う制御部と、を備え、前記判定部は、前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定し、前記制御部は、前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、カーブ路に応じた前記車両の走行制御を抑制するものである。
【０００８】
（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下であり、かつ前記Ｓ字形状道路候補の前方範囲および後方範囲の少なくとも一方の曲率変化量が第２閾値以下である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定するものである。
【０００９】
（３）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記Ｓ字形状道路候補の開始点と終了点の間の距離が第１閾値以下であり、かつ前記Ｓ字形状道路候補の前方範囲および後方範囲の少なくとも一方が直線である場合に、前記Ｓ字形状道路候補はＳ字形状道路ではないと判定するものである。
【００１０】
（４）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記Ｓ字形状道路候補がＳ字形状道路ではないと判定された場合に、前記車両が直進するよう走行制御を行うものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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