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公開番号2025131242
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-09
出願番号2024028855
出願日2024-02-28
発明の名称サトウキビ収穫機
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01D 45/10 20060101AFI20250902BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】収穫作業走行中にホッパ内の撮影画像からサトウキビと夾雑物との含有状態を把握できるサトウキビ収穫機を提供する。
【解決手段】サトウキビ収穫機は、機体前部に設けられ、植立しているサトウキビを刈り取る刈取部と、刈取部にて刈り取られたサトウキビを機体後部に向けて搬送する搬送装置と、ブロアの通風作用によって搬送装置から投入されたサトウキビの茎稈に含まれる細かな茎稈屑や葉切れ等の夾雑物を分離して外方に排出する分離装置と、分離装置からサトウキビを受け取って一時貯留するホッパと、ホッパの内部を撮影するカメラ9Aと、カメラ9Aの撮影画像を解析して、夾雑物の含有率を推測する推測部90と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
機体前部に設けられ、植立しているサトウキビを刈り取る刈取部と、
前記刈取部にて刈り取られた前記サトウキビを機体後部に向けて搬送する搬送装置と、
ブロアの通風作用によって前記搬送装置から投入された前記サトウキビの茎稈に含まれる細かな茎稈屑や葉切れ等の夾雑物を分離して外方に排出する分離装置と、
前記分離装置から前記サトウキビを受け取って一時貯留するホッパと、
前記ホッパの内部を撮影するカメラと、
前記カメラの撮影画像を解析して、前記夾雑物の含有率を推測する推測部と、
を備えたサトウキビ収穫機。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記推測部で推測された前記含有率に応じて、前記ブロアの回転数を制御するブロア制御部が備えられている請求項１に記載のサトウキビ収穫機。
【請求項３】
前記ブロア制御部は、前記含有率が大きいほど前記ブロアの回転数を上昇させる請求項２に記載のサトウキビ収穫機。
【請求項４】
前記推測部で推測された前記含有率に応じて、車速を調節する走行制御部が備えられている請求項１に記載のサトウキビ収穫機。
【請求項５】
前記走行制御部は、前記含有率が大きいほど前記車速を減少させる請求項４に記載のサトウキビ収穫機。
【請求項６】
前記サトウキビの上部の葉部を切断するように前記刈取部の上方に配置されたトッパの位置を制御するトッパ制御部が備えられ、
前記推測部で推測された前記含有率に応じて、前記トッパのトッパ位置が制御される請求項１に記載のサトウキビ収穫機。
【請求項７】
前記トッパ制御部は、前記含有率が大きいほど前記トッパを下降させる請求項６に記載のサトウキビ収穫機。
【請求項８】
前記推測部で推測された前記含有率に基づく含有率情報が、報知デバイスによって報知される請求項１から７のいずれか１つに記載のサトウキビ収穫機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取部によって刈り取られたサトウキビに含まれる、細かな茎稈屑や葉切れ等の夾雑物を分離する分離装置を備えたサトウキビ収穫機に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
サトウキビ収穫機における収穫作業の状況を運転室で確認できるように、モニタカメラシステムが利用されている。特許文献１によるサトウキビ収穫機では、機体後方を撮影するバックカメラと、分離装置のホッパにおけるサトウキビの受入状態を撮影するホッパカメラと、ホッパに蓄積されたサトウキビを運搬用トラックに排出する際のサトウキビの積載状況を撮影するコンベアカメラとが備えられている。各カメラの撮影画像は、運転部に配置されたモニタに表示されるので、運転者は、このモニタ画面を見ることで、走行収穫作業の状況を把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１０１１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
サトウキビ収穫機の運転者が収穫作業走行中に、モニタ画面を見ながら収穫作業の状況を確認することは、運転者にとって負担であり、異常な状況が生じても、それを示しているモニタ画面を見逃す可能性もある。また、モニタ画面を注視していたとしても、例えば、モニタに表示されるホッパカメラの撮影画像から、分離装置におけるサトウキビと夾雑物との分離品質を判定するためには、かなりの熟練と経験が要求される。
【０００５】
上述した実情に鑑み、本発明の目的は、収穫作業走行中にホッパ内の撮影画像からサトウキビと、細かな茎稈屑や葉切れ等の夾雑物との含有状態を把握できるサトウキビ収穫機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によるサトウキビ収穫機は、機体前部に設けられ、植立しているサトウキビを刈り取る刈取部と、前記刈取部にて刈り取られた前記サトウキビを機体後部に向けて搬送する搬送装置と、ブロアの通風作用によって前記搬送装置から投入された前記サトウキビの茎稈に含まれる細かな茎稈屑や葉切れ等の夾雑物を分離して外方に排出する分離装置と、前記分離装置から前記サトウキビを受け取って一時貯留するホッパと、前記ホッパの内部を撮影するカメラと、前記カメラの撮影画像を解析して、前記夾雑物の含有率を推測する推測部と、を備える。
【０００７】
この構成によれば、ホッパの内部を撮影するカメラの撮影画像（ホッパ画像）を画像解析することで、ホッパに貯留されたサトウキビにどの程度の夾雑物（細かな茎稈屑や葉切れ等）が含まれているかどうかが推測される。つまり、入力されたホッパ画像を画像認識することで、サトウキビと夾雑物とを区分けし、その比率を示すデータを出力する推測演算モデル（推測部）が、サトウキビ収穫機の制御系、あるいは、サトウキビ収穫機とデータ通信可能な機器に構築される。これにより、モニタに表示されるホッパ画像を見ながら運転者（または専任操作者）が、サトウキビと夾雑物との状態を判定しなければならないという、経験と熟練が要求される課題が解決される。
【０００８】
ホッパに貯留されたサトウキビに含まれる夾雑物の割合（含有率）が推測できると、含有率に応じて、含有率を下げるための機器制御が行われる。ホッパに貯留されたサトウキビに含まれる夾雑物の割合に大きな影響を与える要因は、ブロワによって作り出されて分離装置を通過する風の大きさ（風量）である。このことから、本発明では、前記推測部で推測された前記含有率に応じて、前記ブロアの回転数を制御するブロア制御部が備えられることが提案される。
【０００９】
ブロワによって作り出され分離装置を通過する風量が大きくなれば、ホッパに貯留されたサトウキビに含まれる夾雑物の割合（含有率）が小さくなることが、実験的かつ経験的に確かめられている。このことから、本発明では、前記ブロア制御部は、前記含有率が大きいほど前記ブロアの回転数を上昇させる制御機能が備えられている。
【００１０】
また、ホッパに貯留されたサトウキビに含まれる夾雑物の割合に大きな影響を与える他の要因の１つは、サトウキビ収穫機の走行速度（車速）である。車速によって、刈取部で刈り取られる単位時間当たりのサトウキビ本数が変更され、これが分離装置における分離性能に影響する。つまり、分離装置に投入されるサトウキビ本数が少ないほど分離性能は良くなる傾向がある。このことから、本発明では、前記推測部で推測された前記含有率に応じて、車速を調節する走行制御部が備えられることも提案される。
（【００１１】以降は省略されています）

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