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公開番号2025125277
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021236
出願日2024-02-15
発明の名称監視システム
出願人株式会社国際電気
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 13/86 20060101AFI20250820BHJP(測定;試験)
要約【課題】レーダー装置により検出された物体の形状をより明確に把握できるようにした監視システムを提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る監視システムは、所定の検出範囲Rに向けて設置されたレーダー装置200と、検出範囲Rをそれぞれ異なる位置から撮影する複数のカメラ220と、レーダー装置200により検出範囲R内に存在する物体Tが検知された場合に、物体Tの位置情報と複数のカメラ220のそれぞれの位置情報とに基づいて、物体Tから近い位置にある2台以上のカメラ220を選択し、これら2台以上のカメラ220で物体Tの撮影が行われるように制御する監視制御装置240とを備える。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
監視対象エリアに向けて設置されたレーダー装置と、
前記監視対象エリアをそれぞれ異なる位置から撮影する複数のカメラと、
前記レーダー装置により前記監視対象エリア内に存在する物体が検知された場合に、前記物体の位置情報と前記複数のカメラのそれぞれの位置情報とに基づいて、前記物体から近い位置にある２以上のカメラを選択し、前記２以上のカメラで前記物体の撮影が行われるように制御する制御装置とを備えたことを特徴とする監視システム。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記２以上のカメラで撮影された２以上の画像を表示する表示装置を更に備え、
前記表示装置は、前記２以上の画像と共に、前記２以上の画像のそれぞれの撮影方向を示す情報を表示することを特徴とする監視システム。
【請求項３】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記２以上のカメラで撮影された２以上の画像を表示する表示装置を更に備え、
前記表示装置は、前記２以上の画像を、各画像における前記物体の大きさを揃えた態様で表示することを特徴とする監視システム。
【請求項４】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記監視対象エリアは、移動体が走行する路面を含み、
前記複数のカメラは、前記路面に埋め込み可能な低背化されたカメラであり、前記監視対象エリアの内側に設置されたことを特徴とする監視システム。
【請求項５】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記複数のカメラは、前記監視対象エリアに対する移動体の進入方向に向けて設置されており、前記制御装置により前記物体の撮影のために選択されるまで、前記監視対象エリアに進入してきた前記移動体の撮影を行うことを特徴とする監視システム。
【請求項６】
請求項５に記載の監視システムにおいて、
前記２以上のカメラで撮影された２以上の画像を表示する表示装置を更に備え、
前記表示装置は、前記２以上の画像と共に、前記物体が検知される直前に前記監視対象エリアに前記移動体が進入した際の画像を表示することを特徴とする監視システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象エリア内に存在する物体をレーダー装置により検知する監視システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、空港の滑走路に落ちている異物を検知して速やかに取り除くために、送信波に対する反射波の受信結果に基づいて所定範囲内に存在する物体を検出するレーダー装置が活用されている。マイクロ波やミリ波帯などを用いたレーダー装置としては、例えば、図１のような構造のＦＭＣＷ（ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｅｄＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓ－Ｗａｖｅ）レーダー装置がある。
【０００３】
図１のレーダー装置１００は、ＦＭＣＷ送信源１０１からの周波数変調されたレーダー信号を、送信電力増幅器１０３で増幅し、送信アンテナ１０４から送信する。レーダー装置１００の検出範囲内に物体Ｔ（反射物）が存在する場合には、レーダー装置からの送信波が物体Ｔで反射される。物体Ｔからの反射波は、レーダー装置１００の受信アンテナ１０５で受信され、受信電力増幅器１０６で増幅された後、電力分配器１０２からの送信レーダー信号成分と混合器１０７によってミキシングされ、ＩＦ信号に変換される。混合器１０７から出力されたＩＦ信号は、信号処理部１０８でＡ／Ｄ変換及び信号処理される。その結果として、物体Ｔによる反射受信電力（反射波電力）、物体Ｔまでの距離、また、物体Ｔが移動している場合の速度（レーダー装置１００に対する相対速度）等のレーダー検出結果が得られる。
【０００４】
本発明に係る技術分野の従来技術としては、以下のようなものがある。例えば、特許文献１には、移動体にミリ波レーダーを設置し、目標位置の近くにそれぞれ設置された第１の反射体と第２の反射体との間の距離と、これら反射体からの反射波の受信結果とに基づいて、目標位置までの距離を測定する発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０１７／０１８０２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
レーダー装置の使用用途として、道路や滑走路などの路面上に存在する物体を検出する用途がある。道路や滑走路上には通常、落下物や放置物などの反射物は存在しない。そのため、レーダー装置は、反射物が存在しない監視エリアに対してレーダー送信波を送り続け、何らかの反射物が監視エリアに現れた場合にのみ受信波（反射波）が得られ、その物体を検出することになる。
【０００７】
レーダー装置が検出した物体の形状を確認するためには、カメラによって撮影された画像が有効である。すなわち、レーダー装置によって物体の存在する位置を特定し、その位置をカメラで撮影して表示装置に表示することで、監視員は物体の形状を把握することが可能となる。物体の形状をより正確に把握するためには、カメラ撮影で得られる画像の精細さを向上させる必要がある。しかしながら、カメラ撮影で得られる画像の精細さは、カメラと物体間の距離、天候（雨、雪、霧など）、時間（昼間、夜間）等の種々の撮影条件によって変化する。
【０００８】
図２には、レーダー装置とカメラを連動させた監視システムの概要を示してある。図２の監視システムは、所定の検出範囲Ｒに向けて設置されたレーダー装置１００およびカメラ１２０と、制御室や監視室などに設置された監視制御装置１４０および表示装置１６０とを備えている。図２の例では、レーダー装置１００とカメラ１２０を同じ地点に設置してある。
【０００９】
レーダー装置１００は、検出範囲Ｒに対して送信されたレーダー送信波の反射波を受信し、信号処理して得られるレーダー検出結果を監視制御装置１４０に出力する。レーダー装置１００から出力されるレーダー検出結果には、レーダー装置１００から物体Ｔまでの距離やレーダー装置１００に対する物体Ｔの角度（方位）などの情報が含まれており、監視制御装置１４０を経由してカメラ１２０に与えられる。カメラ１２０は、レーダー装置１００からの物体Ｔに対する距離や角度の情報に基づいて画角を調整し、物体Ｔの撮影を行う。カメラ１２０によって撮影された物体Ｔの画像は、表示装置１６０に表示される。監視員は、表示装置１６０に表示された画像を見ることで、レーダー装置１００によって検出された物体Ｔの形状を確認することができる。
【００１０】
しかしながら、物体Ｔとカメラ１２０との距離が遠い場合、撮影画像内に物体Ｔが十分なサイズで収まらず（つまり、撮影画像における物体Ｔのサイズが小さい）、表示装置１６０上で撮影画像を見ても物体Ｔの形状を明瞭に確認できない場合がある。また、天候によって物体Ｔとカメラ１２０の間に雨、雪、霧などが存在する場合や、夜間など明るさが足りない場合などにも、物体Ｔの形状を明瞭に確認できなくなる。
（【００１１】以降は省略されています）

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