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公開番号2025123873
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-25
出願番号2024019618
出願日2024-02-13
発明の名称車両制御方法、及び車両制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人樹之下知的財産事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250818BHJP(信号)
要約【課題】自車が計画する走路と、他車が予測する自車の走路との乖離を抑制可能な走路を設定する車両制御方法、及び車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、自車が走行する走行計画情報を取得する走行計画取得ステップと、走行計画情報に基づいて自車が左折する左折路で、かつ、自車が2車線目以降を目標車線として進入する対象交差点を検出する対象交差点検出ステップと、対象交差点において対向右折車を検出する対向車検出ステップと、対象交差点において自車が目標車線に進入する走行予定領域内に判定基準点を設定する基準点設定ステップと、自車が対向右折車を回避して目標車線に進入する走路であって、当該走路の各点における接線が判定基準点より右側となる回避走路を生成する走路生成ステップと、を実施する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータにより車両を制御する車両制御方法であって、
前記コンピュータは、
自車が走行する経路に関する経路情報、及び当該経路上で前記自車が走行する車線を示す車線指示情報を含む走行計画情報を取得する走行計画取得ステップと、
前記走行計画情報に基づいて、前記自車が左折する交差点であって、当該交差点での左折先の道路である左折路が複数の車線を有し、かつ、前記自車が当該左折路において左から数えて２番目以降の前記車線を目標車線として進入する前記交差点を対象交差点として検出する対象交差点検出ステップと、
前記対象交差点において、前記自車の周囲物体を検出する周囲検出センサを用いて、前記自車の対向車線から前記左折路に進入する対向右折車を検出する対向車検出ステップと、
前記対象交差点において、前記自車が前記目標車線に進入する走行予定領域内に判定基準点を設定する基準点設定ステップと、
前記自車が前記対向右折車を回避して前記目標車線に進入する走路であって、当該走路の各点における接線が前記判定基準点より右側となる回避走路を生成する走路生成ステップと、を実施する、車両制御方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記基準点設定ステップにおいて、前記対象交差点で前記自車が左折前に走行する左折前車線から前記左折路に進入するときの前記自車の進行方向を経路長方向とし、前記経路長方向に直交する方向を垂直方向として、前記垂直方向に対して前記目標車線の左境界位置と前記目標車線の中央位置との間で、かつ、前記経路長方向に対して前記目標車線の始点から前記対向右折車との間に前記判定基準点を設定する、
請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項３】
前記基準点設定ステップにおいて、前記垂直方向に対して、前記左境界位置と、前記中央位置とを予め設定された所定の第一比で内分した内分点を前記判定基準点として設定する、
請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項４】
前記基準点設定ステップにおいて、前記垂直方向に対して、前記左境界位置と、前記中央位置とを第一比で内分した内分点を前記判定基準点として設定し、
前記第一比として、前記周囲検出センサにより検出された周囲の車両の数に基づく混雑度が高いほど、前記判定基準点が前記中央位置に近づく比を用いる、
請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項５】
前記基準点設定ステップにおいて、前記経路長方向に対して、前記目標車線の前記始点と、前記対向右折車の位置とを予め設定された所定の第二比で内分した内分点を前記判定基準点として設定する、
請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項６】
前記基準点設定ステップにおいて、前記経路長方向に対して、前記目標車線の前記始点と、前記対向右折車の位置とを第二比で内分した内分点を前記判定基準点として設定し、
前記第二比として、前記周囲検出センサにより検出された周囲の車両の数に基づく混雑度が高いほど、前記判定基準点が前記対向右折車に近づく比を用いる、
請求項２に記載の車両制御方法。
【請求項７】
前記対向右折車を回避する前記回避走路の要否を判定する回避判定ステップをさらに実施し、
前記基準点設定ステップは、前記回避走路が必要と判定された場合に、前記判定基準点を設定し、
前記走路生成ステップにおいて、前記回避走路が必要と判定された場合に、前記判定基準点に基づいた前記回避走路を生成し、前記回避走路が不要と判定された場合に、前記対向右折車を回避しない走路を生成する、
請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項８】
前記走路生成ステップにおいて、各点の接線が前記判定基準点より右側となる前記回避走路の生成が不可能である場合に、前記対向右折車を回避しない走路を生成する、
請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項９】
自車が走行する経路に関する経路情報、及び当該経路上で前記自車が走行する車線を示す車線指示情報を含む走行計画情報を取得する走行計画取得部と、
前記走行計画情報に基づいて、前記自車が左折する交差点であって、当該交差点での左折先の道路である左折路が複数の車線を有し、かつ、前記自車が当該左折路において左から数えて２番目以降の前記車線を目標車線として進入する前記交差点を対象交差点として検出する対象交差点検出部と、
前記対象交差点において、前記自車の周囲物体を検出する周囲検出センサを用いて、前記自車の対向車線から前記左折路に進入する対向右折車を検出する対向車検出部と、
前記対象交差点において、前記自車が前記目標車線に進入する走行予定領域内に判定基準点を設定する基準点設定部と、
前記自車が前記対向右折車を回避して前記目標車線に進入する走路であって、当該走路の各点における接線が前記判定基準点より右側となる回避走路を生成する走路生成部と、を備える、車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法、及び車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転に係る車両制御方法に関し、車両が障害物に接触しないように走路を設定する技術が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１の車両制御方法では、車両の走行レーンと、当該走行レーン上の障害物とを検出し、検出した障害物を、走路の右側及び左側の２つのグループに区別する。そして、車線境界情報や障害物の特徴点を抽出し、左右のグループに属するそれぞれの特徴点同士の中間にある点を順に結ぶ走路を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１３６４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車の走路として、所定の車線から、複数の車線を有する左折路に左折し、かつ、当該左折路の２車線目以降を目標車線として左折進入する走路が設定されている場面がある。なお、ここで２車線目とは、左折路において最も左の車線を１車線目とし、左から数えて２番目の車線を意味する。このような場面で、さらに、左折前の自車が走行中の車線の対向車線で、対向右折車が右折のために停車している場合がある。
【０００５】
このような場面に対して、上記特許文献１の車両制御方法では、右折のために停車している対向右折車を障害物として検出し、検出した障害物の特徴点と、車線境界情報等のその他の特徴点とに基づいて、左右の特徴点の中間の点を通って対向右折車を回避する走路が設定される。しかしながら、このような走路では、自車が本来進入したい目標車線よりも左側に寄った走路が設定される場合がある。この場合、対向右折車は、自車が目標車線の左側の車線を走行すると予測してしまい、対向右折車が目標車線に向かって走行を開始してしまうことが考えられる。
このように、自車が計画する走路と、他車が予測する自車の走路との乖離が生じると、自車と対向右折車との距離が近くなることで減速が必要になり、その結果、交差点での交通流を乱すおそれがある。
【０００６】
本発明は、自車が計画する走路と、他車が予測する自車の走路との乖離を抑制可能な走路を設定する車両制御方法、及び車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の車両制御方法は、自車が交差点で左折する際に２番目以降の車線を目標車線として進入し、かつ対向右折車を検出した場合に、自車が目標車線に進入する走行予定領域内に判定基準点を設定し、走路の各点における接線が判定基準点より右側となる回避走路を生成する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、自車が計画する走路と、他車が予測する自車の走路との乖離を抑制して、他者から容易に判別可能な走路を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第一実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図。
本実施形態における対象交差点の一例を示す図。
本実施形態の対象交差点における判定基準点の設定方法を説明するための説明図。
本実施形態の対象交差点での回避走路の生成例を示す図。
本実施形態の車両制御方法の一例を示すフローチャート。
判定基準点を用いずに設定した比較例の回避走路を示す図。
第二実施形態の車両制御方法の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第一実施形態］
以下、本開示の第一実施形態に係る車両制御方法及び車両制御装置について説明する。
図１は、本実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の車両制御装置１は、車両に搭載されて当該車両を制御する装置である。車両制御装置１は、各種情報を取得するセンサ部１０と、ナビゲーション装置２０と、車両駆動装置３０と、コントローラ１００と、等を備える。コントローラ１００は、センサ部１０、ナビゲーション装置２０、及び車両駆動装置３０等に接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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