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公開番号2025122773
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2024018408
出願日2024-02-09
発明の名称センシング装置、センシング装置による方法、及びプログラム
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人個人
主分類G01S 13/87 20060101AFI20250815BHJP(測定;試験)
要約【課題】検知対象の位置を精度よく特定する。
【解決手段】センシング装置20は、センシング送信機10から、センシング信号を受信するように構成された電波受信部20aと、センシング信号に基づいて、センシング装置を起点とした、検知対象までの距離及び方位を算出し、算出した距離及び方位に基づいて、観測点を特定するように構成された観測点算出部20bと、センシング送信機の位置を特定するように構成された送信元位置特定部20cと、観測点と、センシング送信機の位置とに基づいて、検知対象の位置を特定するように構成された検知対象特定部20dと、を含む。
【選択図】図8

特許請求の範囲【請求項１】
センシング装置（２０）であって、
センシング送信機（１０）から、センシング信号を受信するように構成された電波受信部（２０ａ）と、
前記センシング信号に基づいて、前記センシング装置を起点とした、検知対象までの距離及び方位を算出し、算出した距離及び方位に基づいて、観測点を特定するように構成された観測点算出部（２０ｂ）と、
前記センシング送信機の位置を特定するように構成された送信元位置特定部（２０ｃ）と、
前記観測点と、前記センシング送信機の前記位置とに基づいて、前記検知対象の位置を特定するように構成された検知対象特定部（２０ｄ）と、
を含む、センシング装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記送信元位置特定部は、前記センシング送信機までの距離を算出するように更に構成され、
前記検知対象特定部は、前記検知対象への前記方位と、前記検知対象までの前記距離と、前記センシング送信機までの前記距離とに基づいて、三角測量を行うことによって、前記検知対象の前記位置を特定するように更に構成されている、
請求項１に記載のセンシング装置。
【請求項３】
前記送信元位置特定部は、前記センシング信号が直接波であるか否かを判定し、直接波であると判定されたセンシング信号に基づいて、前記センシング送信機の前記位置を特定するように更に構成されている、請求項１に記載のセンシング装置。
【請求項４】
前記送信元位置特定部は、最も早く到達したセンシング信号が直接波であると判定するように更に構成されている、請求項３に記載のセンシング装置。
【請求項５】
前記送信元位置特定部は、直接波であると判定されたセンシング信号を選択し、前記選択されたセンシング信号に基づいて特定された観測点を、前記センシング送信機の前記位置として選択するように更に構成されている、請求項４に記載のセンシング装置。
【請求項６】
前記送信元位置特定部は、信号強度に基づいて、前記センシング信号が直接波であるか否かを判定するように更に構成されている、請求項１に記載のセンシング装置。
【請求項７】
前記送信元位置特定部は、直接波であると判定されたセンシング信号を選択し、前記選択されたセンシング信号に基づいて特定された観測点を、前記センシング送信機の前記位置として選択するように更に構成されている、請求項６に記載のセンシング装置。
【請求項８】
前記送信元位置特定部は、前記センシング信号が一定レベルの信号強度を有するか否かを判定し、
一定レベルの信号強度を有するセンシング信号が存在しない場合、一定時間経過後、
前記電波受信部は、前記センシング送信機から、センシング信号を受信するように更に構成され、
前記送信元位置特定部は、前記センシング信号が一定レベルの信号強度を有するか否かを判定するように更に構成されている、
請求項６に記載のセンシング装置。
【請求項９】
前記電波受信部は、前記センシング送信機から、通信信号を受信するように更に構成され、前記通信信号は、前記センシング送信機の位置に関する位置情報を含み、
前記送信元位置特定部は、前記位置情報に基づいて、前記センシング送信機の前記位置を特定するように更に構成されている、
請求項１に記載のセンシング装置。
【請求項１０】
前記送信元位置特定部は、前記センシング信号が一定レベルの信号強度を有するか否かを判定し、
一定レベルの信号強度を有するセンシング信号が存在しない場合、前記電波受信部は、前記センシング送信機から、前記通信信号を受信するように更に構成されている、
請求項９に記載のセンシング装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センシング装置、センシング装置による方法、及びプログラムに関し、特に、センシング信号を送信する装置の位置に基づいて、検知対象の位置を特定するセンシング装置、センシング装置による方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
第３世代パートナーシッププロジェクト（Third Generation Partnership Project、３ＧＰＰ（登録商標））は、５ＧＮＲ（Fifth Generation New Radio）と称される無線通信仕様を規定し、その無線仕様の技術開発が進展している。
【０００３】
また、５ＧＮＲに続いて、第６世代の無線通信仕様である６Ｇシステムが検討され始めている。６Ｇシステムでは、センシングソリューションに関する技術仕様が検討されている。センシングソリューションは、ドップラー効果を利用して、放出した電波の周波数スペクトルの変化を分析することによって、検知対象を検知するものである。
【０００４】
特許文献１は、電波を用いてターゲットの状態を判定するためのセンシング技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０２１／２１５０８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された技術は、通信装置においてセンシングしたターゲットのセンシング結果と、別の通信装置がターゲットをセンシングしたことによるセンシング結果とに基づいて、ターゲットの状態を判定する。
【０００７】
特許文献１に記載された技術は、センシングを行うための電波を送信する装置の位置に基づいて、ターゲットの位置を判定するものではない。
【０００８】
以上の事情に鑑み、本発明は、センシング信号を送信する装置の位置に基づいて、検知対象の位置を特定する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明におけるセンシング装置（２０）は、センシング送信機（１０）から、センシング信号を受信するように構成された電波受信部（２０ａ）と、前記センシング信号に基づいて、前記センシング装置を起点とした、検知対象までの距離及び方位を算出し、算出した距離及び方位に基づいて、観測点を特定するように構成された観測点算出部（２０ｂ）と、前記センシング信号に基づいて、前記センシング送信機の位置を特定するように構成された送信元位置特定部（２０ｃ）と、前記観測点と、前記センシング送信機の前記位置とに基づいて、前記検知対象の位置を特定するように構成された検知対象特定部（２０ｄ）と、を含む。
【００１０】
更に、本発明におけるセンシング装置（２０）によって実行される方法は、センシング送信機（１０）から、センシング信号を受信することと、前記センシング信号に基づいて、前記センシング装置を起点とした、検知対象までの距離及び方位を算出し、算出した距離及び方位に基づいて、観測点を特定することと、前記センシング信号に基づいて、前記センシング送信機の位置を特定することと、前記観測点と、前記センシング送信機の前記位置とに基づいて、前記検知対象の位置を特定することと、を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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