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公開番号2025118237
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013449
出願日2024-01-31
発明の名称水中調査システム及び水中調査方法
出願人東洋建設株式会社
代理人弁理士法人はなぶさ特許商標事務所
主分類A01G 7/00 20060101AFI20250805BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】水中のコドラート調査の費用を抑制しつつ、作業効率を向上させる。
【解決手段】水中調査システム10は、方形枠18、水中UWで少なくとも静止画を撮影可能な撮影手段20、及び方形枠18及びその内部を上方から撮影可能な位置に方形枠18に対して撮影手段20を位置決めするための位置決め手段22を含む水中用コドラート16と、水中用コドラート16を移動するための水上移動体30と、水中用コドラート16を水上移動体30から水中UWへ吊り下げるための吊り下げ手段34と、撮影手段20を遠隔で操作するための遠隔操作手段42とを含む。これにより、水中UWで行う必要のある全ての作業を、水上や遠隔での操作によって実現することができるため、潜水士による作業を不要にすることができ、水中UWでのコドラート調査の費用を抑制することができると共に、作業効率を向上させることが可能となる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
水中での生物の調査を行うためのシステムであって、
方形枠と、水中で少なくとも静止画を撮影可能な撮影手段と、水底に設置された状態の前記方形枠及びその内部を上方から撮影可能な位置に、前記方形枠に対して前記撮影手段を位置決めするための位置決め手段と、を含む水中用コドラートと、
該水中用コドラートを移動するための水上移動体と、
前記水中用コドラートを前記水上移動体から水中へ昇降自在に吊り下げるための吊り下げ手段と、
前記撮影手段を遠隔で操作するための遠隔操作手段と、を含むことを特徴とする水中調査システム。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
更に、前記水上移動体の位置を計測するための位置計測手段を含むことを特徴とする請求項１記載の水中調査システム。
【請求項３】
前記水上移動体は、自律航行或いは遠隔操作により無人で移動する無人移動装置であり、
前記吊り下げ手段は、遠隔操作によって操作されることを特徴とする請求項１記載の水中調査システム。
【請求項４】
前記水上移動体は、少なくとも作業者が乗り込む船であり、
前記吊り下げ手段及び前記撮影手段は、前記船の上で前記作業者により操作されることを特徴とする請求項１記載の水中調査システム。
【請求項５】
前記吊り下げ手段は、前記水中用コドラートが着底したら降下動作を自動で停止する昇降装置を含むことを特徴とする請求項１記載の水中調査システム。
【請求項６】
前記撮影手段が動画を撮影可能であり、或いは、前記水上移動体が水底を撮影する動画撮影手段を備え、
更に、前記撮影手段又は前記動画撮影手段により撮影された動画を表示するための表示手段を含むことを特徴とする請求項１記載の水中調査システム。
【請求項７】
前記位置決め手段は、前記方形枠の直上で前記撮影手段を保持するように、前記方形枠に取り付けられるフレーム体であることを特徴とする請求項１記載の水中調査システム。
【請求項８】
水中で生物の調査を行う調査方法であって、
水底に設置された状態の方形枠及びその内部を上方から撮影可能な位置に、水中で少なくとも静止画を撮影可能な撮影手段を、前記方形枠に対して位置決めして設置して水中用コドラートを作製し、
位置計測手段を搭載した水上移動体により、前記位置計測手段を介して前記水上移動体の位置を確認しながら、前記水中用コドラートを調査地点まで移動させ、
前記調査地点において、吊り下げ手段により前記水上移動体から水中に前記水中用コドラートを吊り下げて着底させ、
前記撮影手段を遠隔操作して前記調査地点の水底を前記方形枠と共に撮影し、
撮影が完了したら、前記吊り下げ手段により前記水中用コドラートを引き上げた後、前記水上移動体により前記水中用コドラートを次の調査地点に移動させることを特徴とする水中調査方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中用コドラートを含む水中調査システム、並びにそれらを利用する水中調査方法に関するものである。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
アマモ場（砂泥性海草も場）、岩礁性海藻も場、或いは底生生物などの、被度や個体数などの調査には、従来からコドラート（例えば特許文献１参照）が利用されている。すなわち、陸上の植生生物や動物の個体数調査時などのコドラート調査と同様に、海や湖などの水中での調査時にも、潜水士によってコドラートが利用されている（例えば特許文献２参照）。このような潜水士によるコドラート調査では、調査水域内の水中にロープやメジャーなどを用いて予め複数の測線を設け、その各測線上の点で調査を実施することで、調査位置の座標を把握しながら調査を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４１８６６号公報
特開２００６－１１９０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記のような潜水士による従来のコドラート調査では、潜水士、船上補助員、作業船、及び警戒船といった、多くの人員並びに船舶機材が必要であるため、費用が掛かるものであった。また、上述したように測線を設置するなどの付随作業も必要となる。更に、調査水域がある程度の広さを有する場合は、作業効率の観点から測線間の距離を大きく取らねばならず、これによって各測線上の計測間隔よりも測線間の距離が大きくなってしまうため、計測密度に偏りが生じ、調査水域の状況把握に不確実性が生じる虞がある。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、水中のコドラート調査の費用を抑制しつつ、作業効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００６】
（１）水中での生物の調査を行うためのシステムであって、方形枠と、水中で少なくとも静止画を撮影可能な撮影手段と、水底に設置された状態の前記方形枠及びその内部を上方から撮影可能な位置に、前記方形枠に対して前記撮影手段を位置決めするための位置決め手段と、を含む水中用コドラートと、該水中用コドラートを移動するための水上移動体と、前記水中用コドラートを前記水上移動体から水中へ昇降自在に吊り下げるための吊り下げ手段と、前記撮影手段を遠隔で操作するための遠隔操作手段と、を含む水中調査システム。
【０００７】
本項に記載の水中調査システムは、水中での生物の調査を行うためのものであって、水中用コドラート、水上移動体、吊り下げ手段、及び遠隔操作手段を含み、水中用コドラートは、方形枠、撮影手段、及び位置決め手段を含んでいる。方形枠は、水中用コドラートの本体部分を構成するものであって、調査時には調査地点の水底に設置されて使用され、撮影手段は、水中で少なくとも静止画を撮影可能なものである。そして、位置決め手段は、そのような方形枠に対して撮影手段の位置決めをするものであって、水底に設置された状態の方形枠及びその方形枠の内部を上方から撮影可能な位置に、方形枠に対して撮影手段を位置決めする。これにより、撮影手段によって方形枠を含む水底の静止画が精度よく撮影されるものとなる。
【０００８】
また、水上移動体は、水中用コドラートを移動するためのものであり、水上に浮くための浮体構造や水上を移動するための推進構造などを備え、吊り下げ手段は、そのような水上移動体から水中へ水中用コドラートを昇降自在に吊り下げるためのものである。そして、遠隔操作手段は、水中用コドラートに搭載された撮影手段を遠隔で操作するためのものである。ここでの遠隔操作とは、水中へ沈められる撮影手段から遠隔操作手段が離れた状態での操作であればよく、遠隔操作手段と撮影手段とが無線及び／又は有線で接続されていてもよい。
【０００９】
このような構成により、水上移動体によって水中用コドラートが任意の調査地点に移動され、その位置において、吊り下げ手段により水上移動体から水中用コドラートが水中へと吊り下げられ、調査地点の水底に設置されるまで降下されるものである。そして、水上や陸上などの離れた位置から、遠隔操作手段を介して撮影手段が操作されることで、調査地点の水底に設置された方形枠及びその内部の静止画が撮影されるものである。これにより、水中用コドラートの水中への吊り下げ、水中用コドラートの調査地点の水底への設置、及び撮影手段による撮影といった、水中で行う必要のある全ての作業が、水上や遠隔での操作によって実現されるものとなる。このため、潜水士による作業が不要となり、水中でのコドラート調査の費用が抑制されると共に、作業効率が向上されるものである。
【００１０】
（２）上記（１）項において、更に、前記水上移動体の位置を計測するための位置計測手段を含む水中調査システム。
本項に記載の水中調査システムは、水上移動体の位置を計測するための位置計測手段を更に含むものであって、この位置計測手段を介して水上移動体の位置が確認されながら、水上移動体が調査位置まで誘導されるものである。このため、水上移動体から吊り下げられる水中用コドラートが、調査地点の水底に精度よく設置されるものとなり、また、水上移動体や水中用コドラートが位置する調査地点の座標が、ピンポイントで正確に把握されるものである。これにより、水中への測線の設置が不要となり、地図上に設定した測線及び測点に水上移動体を誘導して、より効率よく、より費用が抑制されてコドラート調査が行われるものとなる。更に、従来の水中のコドラート調査と異なり、測線間の距離を大きく取る必要もないことから、計測密度に偏りが生じることもなく、密で正確なコドラート調査が実現されるものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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