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公開番号2025116714
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024011310
出願日2024-01-29
発明の名称画像処理装置及び画像処理プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250801BHJP(信号)
要約【課題】白線の検出性能を向上させること。
【解決手段】画像処理装置10は、車両に備えられたカメラ21によって撮影された画像に設定される検出領域内の白線を検出するコントローラ12を備える。コントローラ12は、車両に関する情報を基に、車両が横移動をすることを検知する。コントローラ12は、車両が横移動をすることを検知した場合、横移動の方向とは反対の方向に検出領域を拡大する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両に備えられたカメラによって撮影された画像に設定される検出領域内の白線を検出するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記車両に関する情報を基に、前記車両が横移動をすることを検知し、
前記車両が横移動をすることを検知した場合、前記横移動の方向とは反対の方向に前記検出領域を拡大する
画像処理装置。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記車両が横移動をすることを検知した場合、前記検出領域の左側及び右側を拡大する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記車両が左方向に移動することを検知した場合、前記検出領域の右側を拡大し、前記車両が右方向に移動することを検知した場合、前記検出領域の左側を拡大する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記車両の方向指示器が示す方向を基に、前記車両が横移動をすることを検知する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記車両のＧセンサのセンサ値を基に、前記車両が横移動をすることを検知する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
前記画像に写る白線の移動量を基に、前記車両が横移動をすることを検知する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
車両に備えられたカメラによって撮影された画像に設定される検出領域内の白線を検出する処理を実行するコンピュータに、
前記車両に関する情報を基に、前記車両が横移動をすることを検知し、
前記車両が横移動をすることを検知した場合、前記横移動の方向とは反対の方向に前記検出領域を拡大する
処理を実行させる画像処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置及び画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラによって撮影された画像から道路上の白線を検出する場合に、画像内に白線の検出領域（ＲＯＩ：Region of Interest）を設定し、ＲＯＩ内にて白線を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－２０８０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術には、白線の検出性能が低いという問題がある。
【０００５】
例えば、白線の検出は、ＲＯＩを対象に画像認識処理を行うことによって行われる。その際、ＲＯＩが狭い方が、画像認識処理の精度が向上し、また画像認識処理の負荷が低減する。一方で、ＲＯＩが狭いと、車両が車線変更等のために横移動を行った場合に、ＲＯＩが白線に追従できなくなる場合がある。
【０００６】
これに対し、特許文献１に記載の技術では、車両が前進しているか横移動しているかに関係なくＲＯＩが一定であるため、横移動時にＲＯＩが白線に追従できなくなる問題を解決することができない。このため、特許文献１に記載の技術では、白線の検出性能が十分に得られない。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、白線の検出性能が高い画像処理装置及び画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る画像処理装置は、車両に備えられたカメラによって撮影された画像に設定される検出領域内の白線を検出するコントローラを備える。コントローラは、車両に関する情報を基に、車両が横移動をすることを検知する。コントローラは、車両が横移動をすることを検知した場合、横移動の方向とは反対の方向に検出領域を拡大する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の移動に応じて撮影された画像のＲＯＩを変化させるため、ＲＯＩの白線への追従性が向上する。その結果、白線の検出性能が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両の構成例を示す図である。
図２は、道路上の白線について説明する図である。
図３は、横移動について説明する図である。
図４は、白線の移動量を示す図である。
図５は、実施形態に係る車載装置の構成例を示す図である。
図６は、実施形態に係る車載装置の処理手順を示すフローチャートである。
図７は、ＲＯＩの拡大を説明する図である。
図８は、ＲＯＩの拡大を説明する図である。
図９は、ＲＯＩの拡大を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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