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公開番号2025116516
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024010987
出願日2024-01-29
発明の名称道路勾配推定装置
出願人株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人
主分類B60W 40/076 20120101AFI20250801BHJP(車両一般)
要約【課題】道路勾配推定装置に関して、車両が前進しているか後進しているかにかかわらず、道路勾配を推定する。
【解決手段】道路勾配推定装置としての制御装置50は、車両10の進行方向の慣性力に基づいて導出される慣性加速度と、車両10の車速の変化量に基づいて導出される実加速度と、に基づいて車両10が走行している道路の道路勾配を推定する。制御装置50は、車両10が後進しているか否かを表す前進後進判定を変更する前進後進判定部M11を備えている。制御装置50は、慣性加速度を第1加速度として実加速度を第2加速度として取得し、前進後進判定が変更されると、第1加速度又は第2加速度の正負を反転する補正を行う加速度補正部M12を備えている。制御装置50は、第1加速度と第2加速度との差に基づいて道路勾配を推定する勾配推定部を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向の慣性力に基づいて導出される慣性加速度と、前記車両の車速の変化量に基づいて導出される実加速度と、に基づいて前記車両が走行している道路の道路勾配を推定する道路勾配推定装置であって、
前記車両が後進しているか否かに応じて、前記車両が後進しているか否かを表す前進後進判定を変更する前進後進判定部と、
前記慣性加速度及び前記実加速度のうちいずれか一方を第１加速度として他方を第２加速度として取得し、前記前進後進判定部による前記前進後進判定が変更されると、前記第１加速度又は前記第２加速度の正負を反転する補正を行う加速度補正部と、
前記第１加速度と前記第２加速度との差に基づいて前記道路勾配を推定する勾配推定部と、を備える
道路勾配推定装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記車両が後進しているか否かの切り替わりを検出した際に、当該切り替わりの蓋然性が高い場合には、前記前進後進判定部に前記前進後進判定を変更させ、当該切り替わりの蓋然性が低い場合には、前記前進後進判定部に前記前進後進判定を変更させず該前進後進判定を保持させる判定保持部を備える
請求項１に記載の道路勾配推定装置。
【請求項３】
前記加速度補正部は、前記車両のピッチ角が大きいほど前記第１加速度と前記第２加速度との差が小さくなるように、前記第１加速度及び前記第２加速度のうち少なくとも一方を補正する
請求項１又は２に記載の道路勾配推定装置。
【請求項４】
前記前進後進判定部は、
前記慣性加速度の単位時間当たりの変化量と前記実加速度の単位時間当たりの変化量との差の絶対値が規定の判定値以上である状態が規定時間継続した場合に、前記前進後進判定を前記車両が後進しているという判定に変更する一方で、
当該差の絶対値が前記判定値よりも小さい場合、又は、当該差の絶対値が前記判定値以上である状態が前記規定時間継続していない場合には、前記前進後進判定を前記車両が後進していないという判定に変更する
請求項１又は２に記載の道路勾配推定装置。
【請求項５】
前記慣性加速度の単位時間当たりの変化量の絶対値及び前記実加速度の単位時間当たりの変化量の絶対値のうち少なくとも一方が規定のしきい値以上である間は、当該絶対値が前記しきい値以上になる前における前記道路勾配の推定値を保持させる推定値保持部を備える
請求項１又は２に記載の道路勾配推定装置。
【請求項６】
前記車速が規定の低速判定値以下である間は、前記車速が前記低速判定値以下になる前における前記道路勾配の推定値を保持させる推定値保持部を備える
請求項１又は２に記載の道路勾配推定装置。
【請求項７】
前記判定保持部は、
前記車両が後進しているか否かの切り替わりを検出した際に、当該切り替わりを検出した時点を含む規定期間において前記車速が規定の車速判定値よりも小さくなった場合には、当該切り替わりの蓋然性が高いと判定する一方で、
前記車両が後進しているか否かの切り替わりを検出した際に、当該切り替わりを検出した時点を含む前記規定期間に亘って前記車速が前記車速判定値以上であった場合には、当該切り替わりの蓋然性が低いと判定する
請求項２に記載の道路勾配推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路勾配推定装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されているように、道路勾配を推定する方法として、車両に掛かる前後方向成分と、車輪速度センサで取得した車両の実際の加速度成分とに基づいて重力加速度成分を算出することによって道路勾配を推定する方法が知られている。
【０００３】
また、特許文献１には、車輪速度センサで取得した車両の実際の加速度成分からは、車両が前進しているか後進しているかが不明であることが記載されている。このため、例えば車両が後進している際には、推定される道路勾配が実際の道路勾配から乖離した値になることがある。
【０００４】
そこで、特許文献１には、車両を前進させる動力が出力された場合以外の場合には、道路勾配の推定を禁止して、道路勾配の推定値を予め定められた設定値にする道路勾配推定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１６－１９０６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されているような道路勾配推定装置において、予め定められた設定値は、実際に車両が走行している道路勾配が反映されたものではない。したがって、車両が後進している場合には道路勾配を推定することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための道路勾配推定装置は、車両の進行方向の慣性力に基づいて導出される慣性加速度と、前記車両の車速の変化量に基づいて導出される実加速度と、に基づいて前記車両が走行している道路の道路勾配を推定する道路勾配推定装置であって、前記車両が後進しているか否かに応じて、前記車両が後進しているか否かを表す前進後進判定を変更する前進後進判定部と、前記慣性加速度及び前記実加速度のうちいずれか一方を第１加速度として他方を第２加速度として取得し、前記前進後進判定部による前記前進後進判定が変更されると、前記第１加速度又は前記第２加速度の正負を反転する補正を行う加速度補正部と、前記第１加速度と前記第２加速度との差に基づいて前記道路勾配を推定する勾配推定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
車両が前進しているか後進しているかにかかわらず、道路勾配を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、道路勾配推定装置の一実施形態と、道路勾配推定装置を備える車両の概略を示す構成図である。
図２は、坂路を登るように前進している車両に制動力を付与することによって車両を停止させる様子を示す模式図である。
図３は、図１の道路勾配推定装置が道路勾配を推定する際に実行する処理の流れを示すフローチャートである。
図４は、図１の道路勾配推定装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
図５は、図１の道路勾配推定装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、道路勾配推定装置の一実施形態について、図１～図５を参照して説明する。
本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、所望の選択肢の「一つ以上」を意味する。より詳しくは、本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、選択肢の数が二つであれば「一つの選択肢のみ」又は「二つの選択肢の双方」を意味する。選択肢の数が二つである場合において、「少なくとも一つ」を「少なくとも一方」ということもある。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、選択肢の数が三つ以上であれば「一つの選択肢のみ」又は「二つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
（【００１１】以降は省略されています）

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