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公開番号2025116254
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-07
出願番号2025094151,2024522130
出願日2025-06-05,2022-10-12
発明の名称物体検出アルゴリズムを訓練/動作させるための方法
出願人シーエイチイーピーテクノロジープロプライエタリーリミテッド
代理人弁理士法人谷・阿部特許事務所
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250731BHJP(計算;計数)
要約【課題】パレットにおいて突出した釘を検出する。
【解決手段】物体検出アルゴリズムを訓練するための方法は、プロセッサを介して、以下の動作を含む。突出した釘および他の釘欠陥を有するパレットの画像のデータベースを作成する。データベースにおいて検出されるべき異なるカテゴリを定義する。検出されるべき異なるカテゴリに対応するデータベースにおける画像に注釈を付ける。注釈を付けた画像と検出されるべき異なるカテゴリとの間のマッピングを生成する関数を学習するために機械学習を使用してモデルを訓練する。モデルからの出力データを分析する。分析された出力データに基づいてモデルを最適化する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
物体検出アルゴリズムを訓練するための方法であって、
プロセッサを介して、突出した釘および他の釘欠陥を有するパレットの画像のデータベースを作成することと、
前記プロセッサを介して、前記データベースにおいて検出されるべき異なるカテゴリを定義することと、
前記プロセッサを介して、検出されるべき前記異なるカテゴリに対応するデータベースにおける前記画像に注釈を付けることと、
前記プロセッサを介して、前記注釈を付けた画像と検出されるべき前記異なるカテゴリとの間のマッピングを生成する関数を学習するために機械学習を使用してモデルを訓練することと、
前記プロセッサを介して、前記モデルからの出力データを分析することと、
前記プロセッサを介して、前記分析された出力データに基づいて前記モデルを最適化することと、を含む、方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
検出されるべき前記定義された異なるカテゴリは、サポートブロック、突出した釘、部分的に見える釘、折り曲げ固定された釘、支えなしで立っている釘、および、分裂したサポートブロックのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記注釈を付けることは、前記画像に現れる定義されたカテゴリそれぞれの周りに個別の境界ボックスを配置することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
物体検出アルゴリズムを動作させるための方法であって、
プロセッサを介して、検査されるべきパレットの画像を受信することと、
前記プロセッサを介して、突出した釘を有するパレットの注釈付き画像と検出されるべき他の釘欠陥との間のマッピングを生成する関数を学習するように訓練された機械学習モデルを実行することであって、前記注釈付き画像は、検出されるべき異なるカテゴリに対応する、前記実行することと、
前記プロセッサを介して、検出されるべき前記異なるカテゴリに対応する前記受信された画像内の位置によって物体を識別することと、
前記プロセッサを介して、前記受信された画像において検出された前記カテゴリの信頼度値を提供することと、
前記プロセッサを介して、前記信頼度値に基づいて、突出した釘を有する前記パレットを識別することと、を含む、方法。
【請求項５】
位置によって物体を識別することは、前記物体の周りに境界ボックスを配置することを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記信頼度値を提供すると共に、検出されたカテゴリのそれぞれにラベルを付けることをさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
個々の画像は、画像分類アルゴリズムによって、
焦点の合っているサポートブロックに対応するブロック画像、
焦点の合っていないサポートブロックに対応するノンブロック画像、または、
焦点の合っているサポートブロックまたは焦点の合っていないサポートブロックの何れにも対応しない背景画像のうちの１つとして分類され、前記ブロック画像は前記画像分類アルゴリズムによってタグ付けされ、
前記境界ボックスを配置することは、前記物体検出アルゴリズムによって、個々のブロック画像内の前記サポートブロックの周りに第１の境界ボックスを配置し、かつ、露出した釘の先端が検出されることに応答して、前記露出した釘の先端の周りに第２の境界ボックスを配置することであって、前記第１の境界ボックスおよび前記第２の境界ボックスは互いに色が異なる、ことをさらに含む、請求項３または５に記載の方法。
【請求項８】
前記画像は、カラー画像である、請求項７に記載の方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
［0002］本発明は、物体検出アルゴリズムを訓練／動作させるための方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
関連出願
［0001］本願は、２０２１年１０月１３日に出願された米国仮出願第６３／２６２，４５２号の利益を主張するものであり、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
［0003］木製パレットは、製造および倉庫業務において必要とされる様々なバルク商品および機器を輸送するために使用される。大量生産業において、パレットプールは、片方向パレットよりも業界全体のコスト低減を提供する。
【０００４】
［0004］バルク商品および機器が、プールされたパレットからオフロードされた後、パレットは、パレット検査および修理施設に戻される。修理が大規模すぎる場合、損傷したパレットは廃棄される。それ以外の場合、損傷が軽微な場合、パレットは、サービスに戻る前に修理され塗装される。
【発明の概要】
【０００５】
［0005］パレット検査システムは、検査されるパレットを移動させるためのコンベヤを含む。パレットは、それらの間に配置された間隔をあけたサポートブロックによって分離されたトップデッキおよびボトムデッキを含み、トップデッキおよびボトムデッキをサポートブロックに固定するために釘が使用される。複数のカメラが、パレットがコンベヤ上で移動されている際にパレットの画像を生成するように配置される。プロセッサが、複数のカメラに結合され、処理のための画像を受信する。処理は、画像に対して第１のアルゴリズムを実行し、その中に見えるサポートブロックを有する画像にタグを付けることと、タグを付けられた画像に対して第２のアルゴリズムを実行し、先端が露出した釘を検出することとを含む。
【０００６】
［0006］パレット検査システムは、複数のカメラの前に配置された第１のセンサと、複数のカメラの後ろ配置された第２のセンサとをさらに含み得る。プロセッサは、第１のセンサが作動されることに応答して、パレットの画像の第１のセットを受信し、第２のセンサが作動されることに応答して、パレットの画像の第２のセットを受信するように構成され得る。
【０００７】
［0007］第１および第２のセンサは、光電センサを備える。第１および第２のアルゴリズムは、先端が露出した釘をリアルタイムで検出するように、プロセッサによって実行され得る。
【０００８】
［0008］複数のサポートブロックは、一対の外側の列およびそれらの間の中央の列を形成するように離間され、外側の列は、コーナーサポートブロックを含む。個々のカメラは、列の１つのサポートブロックに焦点が合わせられ得、他の列のサポートブロックには焦点が合わされない場合がある。
【０００９】
［0009］複数のカメラは、第１および第２のカメラセットに分割され得、第１のカメラセットは、パレット検査システムの入口に向けられ、第２のカメラセットは、パレット検査システムの出口に向けられる。
【００１０】
［0010］第１のカメラセットは、複数のサポートブロックの前面斜視を提供し得、第２のカメラセットは、複数のサポートブロックの背面斜視を提供し得、第１および第２のカメラセットは、個々のサポートブロックのすべての側面についての画像を集合的に提供する。
（【００１１】以降は省略されています）

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