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公開番号2025112583
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024006903
出願日2024-01-19
発明の名称光検知システム
出願人日本信号株式会社,日立建機株式会社
代理人弁理士法人朝日特許事務所
主分類G01S 7/497 20060101AFI20250725BHJP(測定;試験)
要約【課題】一つの対象物に複数の光検知器が設置される場合に、それらの設置された位置に応じて識別情報をそれぞれ設定する。
【解決手段】プロセッサ11は、測距を開始し、測定された距離が閾値以上である、と判断する場合、制御装置3から受信した識別情報をメモリ12に記憶する。この場合、遮蔽部材2は、例えばユーザによってガラス面等から剥がされて光の進路Pを遮蔽していないから、光検知器1は、閾値Lmよりも遠くにある対象物Jを検知する。そこで、この光検知器1には制御装置3から送信されている識別情報が自器を識別するための識別情報として付与される。そして、プロセッサ11は、他の初期設定があればこれを行い、自器を示す識別情報として上述した識別情報を記憶した旨を光検知システム9の全体へ通知して、処理を終了する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
複数の光検知器と、複数の前記光検知器をそれぞれ制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、複数の前記光検知器のうち少なくとも一つに向けて、特定の光検知器を識別するための識別情報を送信し、
前記識別情報を受信した前記光検知器は、検知結果が所定の条件を満たしたときに前記識別情報を記憶する、
光検知システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記識別情報を複数の前記光検知器の全てに向けて送信し、
複数の前記光検知器のうち、検知結果が前記所定の条件を満たさなかった前記光検知器は前記識別情報を記憶せずに待機する、
請求項１に記載の光検知システム。
【請求項３】
複数の前記光検知器が検知する光の進路をそれぞれ遮蔽する遮蔽部材を有し、
前記所定の条件は、前記光検知器が前記遮蔽部材による前記光の進路の遮蔽状態が変化したことを含む、
請求項１に記載の光検知システム。
【請求項４】
前記所定の条件の判定に用いられる前記検知結果は、測距値、反射強度、及び反射光の受光の可否のうち少なくとも何れか一つを含む、
請求項１に記載の光検知システム。
【請求項５】
前記所定の条件の判定に用いられる前記検知結果は、前記光検知器により検知される物体の数、大きさ、形、及び位置のうち少なくとも何れか一つを含む、
請求項１に記載の光検知システム。
【請求項６】
前記光検知器は、設定開始の指示を受け付けたときの検知結果を初期状態として記憶し、
前記所定の条件は、前記設定開始の指示を受け付けた後の前記光検知器の前記検知結果が前記初期状態と異なることを含む、
請求項１に記載の光検知システム。
【請求項７】
前記光検知器は、設定開始の指示を受け付けたときの検知結果を初期状態として記憶し、
前記所定の条件は、前記設定開始の指示を受け付けた後の前記光検知器の前記検知結果が前記初期状態で検知されていなかった物体を検知したことを含む、
請求項１に記載の光検知システム。
【請求項８】
前記初期状態として記憶される検知結果は、前記設定開始の指示を受け付けたときに前記光検知器により検知された物体の数、大きさ、形、及び位置のうち少なくとも何れか一つを含む、
請求項６に記載の光検知システム。
【請求項９】
前記制御装置に前記識別情報を送信させるための指示をユーザから受付ける受付装置を有する、
請求項１乃至７の何れか１項に記載の光検知システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、予め決められたタイミングに前記識別情報を送信する、
請求項１乃至７の何れか１項に記載の光検知システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、設置された光検知器の識別情報を設定する光検知システムの技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転技術の発展に伴い、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）ユニット等のリモートセンシング機器を設置した車両、ドローン等の移動体が増加している。これらの移動体は、リモートセンシング機器を活用することにより、周囲の障害物等を観測してそれらへの衝突を避けながら移動することができる。個々のリモートセンシング機器は、観測可能な範囲・物質等に制約があるため、一台の移動体に複数種類のリモートセンシング機器が設置されることがある。
【０００３】
ところで移動体のうち特に車両の制御には、内部通信ネットワークが用いられる。この内部通信ネットワークは、例えば、ＩＳＯ１１８９８、ＩＳＯ１１５１９に準拠したＣＡＮ（Controller Area Network：登録商標）等が挙げられる。例えば、一台の車両に複数台のＬｉＤＡＲユニットを設置する場合、車両を制御する一台のＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、いずれかのビークルバス規格に定められた内部通信ネットワークを用いて個々のＬｉＤＡＲユニットを識別・認識する。このときＥＣＵは、個々のＬｉＤＡＲユニットを初期化し、調整するために、これらが車両のどこに設置されているかを認識していなければならない。しかし、例えば、ＣＡＮ（登録商標）を採用する場合、ＥＣＵは、初期状態において複数台のＬｉＤＡＲユニットのいずれもが共通の初期パラメータで認識されるため、これらのそれぞれを設置位置に応じた固有のパラメータで識別可能にする必要がある。
【０００４】
そのため、一台の車両に複数台のＬｉＤＡＲユニットを設置する際には、一般に車両設置前のＬｉＤＡＲユニットにそれぞれ位置別の初期パラメータを書き込む作業が行われている。また、複数台のＬｉＤＡＲユニットを、書き込んだ初期パラメータごとに分けて保管・管理することも行われている。
【０００５】
しかし、これらの作業、管理手法は煩雑であり、人為的なミスが発生する可能性もある。また、設置前のＬｉＤＡＲユニットに対し初期パラメータを書き込む場合、これらを動作させるための電源・デバイスが別途必要になり生産コストが増大する。
【０００６】
さらに、異なる初期パラメータを書き込んだＬｉＤＡＲユニットをそれぞれ区別して保管・管理する場合、管理コストが増加するほか、初期化済みのＬｉＤＡＲユニットを他の位置へ設置することができなくなるので、不要在庫を抱えるリスクも増大する。
【０００７】
そこで、設置される複数台のリモートセンシング機器に対してそれぞれ自律的に初期パラメータを付与する方法が検討されている。
【０００８】
例えば、特許文献１は、それぞれの位置に設置されたモバイル端末が作業対象のプラント設備機器とその周辺に存在する配管をカメラで撮影して得られる画像から、それら配管に関する情報を第１の特徴量として取得し、この第１の特徴量と、設計データから取得される配管に関する第２の特徴量とを比較することによって、プラント設備機器に対する相対的な自端末の位置を認識するプラント設備機器認識システムを開示している。
【０００９】
また、例えば、特許文献２は、建造物の３次元モデルデータと、その建造物内の所定の計測範囲についての深度情報からなる点群データとを取得し、点群データから抽出された照合用オブジェクトと、３次元モデルデータとを照合して、オブジェクト一致箇所を特定して、その情報と点群データの深度情報とに基づいて対象の位置を特定する位置特定装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
特開２０１８－１８１２９２号公報
特表２０１９－１０１６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
（【００１１】以降は省略されています）

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