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公開番号2025110628
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004570
出願日2024-01-16
発明の名称車両制御方法および車両制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250722BHJP(車両一般)
要約【課題】発進する際に上記のような運転者の意図しない挙動を抑制する。
【解決手段】前輪を駆動するフロントモータと、後輪を駆動するリヤモータと、を有する電動車両において、コントローラが要求トルクに応じてフロントモータに対する目標第1トルクとリヤモータに対する目標第2トルクを設定し、目標第1トルク及び目標第2トルクに基づいてフロントモータのトルクである第1トルク及びリヤモータのトルクである第2トルクを制御する車両制御方法において、コントローラは、車両発進時には目標第1トルクとして車両進行方向とは反対方向のトルクである負トルクを設定することを禁止し、車両が動いたことを検知したら、負トルクである目標第1トルクと、目標第1トルクと合成することで要求トルクとなる目標第2トルクと、を設定し、目標第1トルク及び目標第2トルクに基づいて第1トルク及び第2トルクを制御する、車両制御方法。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
前輪を駆動するフロントモータと、後輪を駆動するリヤモータと、を有する電動車両において、コントローラが要求トルクに応じて前記フロントモータに対する目標第１トルクと前記リヤモータに対する目標第２トルクを設定し、前記目標第１トルク及び前記目標第２トルクに基づいて前記フロントモータのトルクである第１トルク及び前記リヤモータのトルクである第２トルクを制御する車両制御方法において、
前記コントローラは、
車両発進時には前記目標第１トルクとして車両進行方向とは反対方向のトルクである負トルクを設定することを禁止し、
車両が動いたことを検知したら、前記負トルクである前記目標第１トルクと、前記目標第１トルクと合成することで前記要求トルクとなる前記目標第２トルクと、を設定し、
前記目標第１トルク及び前記目標第２トルクに基づいて前記第１トルク及び前記第２トルクを制御する、車両制御方法。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御方法において、
前記コントローラは、
前記車両発進後の前記第１トルクを、前記後輪がスリップしたとしてもスリップしたタイミングにおける前記第１トルクが同タイミングにおける前記車両の慣性力より小さくなる変化速度で変化させる、車両制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御方法において、
前記コントローラは、
前記第１トルクの変化速度を、車速が高いほど速くする、車両制御方法。
【請求項４】
前輪を駆動するフロントモータと、後輪を駆動するリヤモータと、を有する電動車両において、コントローラが要求トルクに応じて前記フロントモータに対する目標第１トルクと前記リヤモータに対する目標第２トルクを設定し、前記目標第１トルク及び前記目標第２トルクに基づいて前記フロントモータのトルクである第１トルク及び前記リヤモータのトルクである第２トルクを制御する車両制御装置において、
車両発進時の前記目標第１トルクとして車両進行方向とは反対方向のトルクである負トルクを設定することを禁止する発進トルク設定部と、
車両が動いたか否かを判定する移動判定部と、
車両が動いたと判定したら、前記負トルクである前記目標第１トルクと、前記目標第１トルクと合成することで前記要求トルクとなる前記目標第２トルクと、を設定する走行トルク設定部と、
前記目標第１トルク及び前記目標第２トルクに基づいて前記第１トルク及び前記第２トルクを制御するトルク制御部と、を備える車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法および車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車輪の接地性能や乗員の快適性の観点から、車両の挙動変化は小さい方が望ましい。特許文献１には、前輪と後輪をそれぞれ異なるモータで駆動する電動車両の姿勢を制御する方法として、前輪と後輪の駆動力配分比を制御することにより、懸架装置のバネ上における荷重変化に起因するバウンシングやピッチングを抑制することが開示されている。具体的には、前輪用懸架手段の側面視における瞬間回転中心角、前輪用懸架手段の側面視における瞬間回転中心角、車両の重心高さ、前後輪の軸間距離に基づいて駆動力配分比を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４８８７７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献に記載されたような前後輪の駆動力配分を変更可能な車両においては、前輪には進行方向とは反対方向（以下、負方向ともいう）の駆動力を配分し、後輪には進行方向と同一方向（以下、正方向ともいう）の駆動力を配分すると、ピッチングを抑制できることが知られている。
【０００５】
しかし、上記のような駆動力配分にすると、次のような問題が生じるおそれがある。例えば、前輪が乾燥路面に接地し、後輪が凍結路面に接地している状態で停車しているところから発進（前進）する際に上記駆動力配分にすると、後輪がスリップすることで前進のためのトラクションが得られず、前輪の駆動力によって後退してしまうおそれがある。つまり、運転者は前進を意図しているのに、車両は後退してしまうおそれがある。
【０００６】
そこで本発明は、発進する際に上記のような運転者の意図しない挙動を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様によれば、前輪を駆動するフロントモータと、後輪を駆動するリヤモータと、を有する電動車両において、コントローラが要求トルクに応じてフロントモータに対する目標第１トルクとリヤモータに対する目標第２トルクを設定し、目標第１トルク及び目標第２トルクに基づいてフロントモータのトルクである第１トルク及びリヤモータのトルクである第２トルクを制御する車両制御方法が提供される。この方法において、コントローラは、車両発進時には目標第１トルクとして車両進行方向とは反対方向のトルクである負トルクを設定することを禁止し、車両が動いたことを検知したら、負トルクである目標第１トルクと、目標第１トルクと合成することで要求トルクとなる目標第２トルクと、を設定し、目標第１トルク及び目標第２トルクに基づいて第１トルク及び第２トルクを制御する。
【発明の効果】
【０００８】
上記態様によれば、発進する際に運転者の意図しない挙動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、電動車両の概略構成図である。
図２は、コントローラの構成図である。
図３は、発進制御の概要を説明するための図である。
図４は、発進制御の制御ルーチンを示すフローチャートの一例である。
図５は、発進制御を実行した場合のタイムチャートの一例である。
図６は、逆相制御における第１トルクの変化速度と車速との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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