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公開番号2025108862
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002332
出願日2024-01-11
発明の名称四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B60T 8/17 20060101AFI20250716BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の停止時のショックを低減し、制動力を安全に担保することができる四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法を提供する。
【解決手段】四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法を開示する。この方法は、ECU10により、車両のドライバによる制動動作に応じて車両が減速しているとき、例えば車速センサ20により計測した車速が所定値以下になったか否かを判定し、車速が所定値以下になったと判定した場合には、ブレーキシステム30により、車両の四輪の各々のブレーキ力を減力し、ECU10により、車両の減速中の四輪の各々のタイヤ角度に対して、四輪のうち、前輪を所定の角度だけトーイン又はトーアウトし、後輪を前記所定の角度だけトーアウト又はトーインする。これにより、車両の停止時のショックを低減するとともに、各車輪のタイヤ角度を制御することにより、制動力を安全に担保することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法であって、
前記車両のドライバによる制動動作に応じて前記車両が減速しているとき、前記車両の車速が所定値以下になったか否かを判定し、
前記車速が所定値以下になったと判定した場合には、前記車両の四輪の各々のブレーキ力を減力し、
前記車両の減速中の前記四輪の各々のタイヤ角度に対して、前記四輪のうち、前輪を所定の角度だけトーイン又はトーアウトし、後輪を前記所定の角度だけトーアウト又はトーインする、
四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
停車時のブレーキショックを運転者の技量によらず抑制する車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の制御装置は、車輪のトー角を機械的に増減させて制動力を制御する方式を採用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２９６９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の制御装置では、車両の制動中において、制動装置の実際の摩擦ブレーキ力（油圧ブレーキ）を減力させていない。このような制御方式では、ショックの低減効果はほとんどないか、あったとしても限定的となる。また、車両がある程度の速度で動いている状態において、減速度を増す目的でトー角を制御すると、サスペンション回りに過度な力が掛かる可能性がある。
【０００５】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、車両の停止時のショックを低減することができるとともに、各車輪のタイヤ角度を制御することにより、制動力を安全に担保することができる四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法は、
四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法であって、
前記車両のドライバによる制動動作に応じて前記車両が減速しているとき、前記車両の車速が所定値以下になったか否かを判定し、
前記車速が所定値以下になったと判定した場合には、前記車両の四輪の各々のブレーキ力を減力し、
前記車両の減速中の前記四輪の各々のタイヤ角度に対して、前記四輪のうち、前輪を所定の角度だけトーイン又はトーアウトし、後輪を前記所定の角度だけトーアウト又はトーインするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両の停止時のショックを低減することができるとともに、各車輪のタイヤ角度を制御することにより、制動力を安全に担保することができる四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態にかかる四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法を実行する制御装置の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
実施の形態にかかる四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法における物理量のタイミングチャートである。
図２に示す四輪独立操舵の車両のブレーキ制御方法により各車輪のトー角を制御した一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。しかしながら、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施の形態に限定するものではない。また、実施の形態で説明する構成のすべてが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の参照符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１０】
（車両の制動制御に関する課題）
まず、車両の制動制御に関して、本発明者が見出した課題を説明する。この課題は、本実施形態の技術思想に含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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