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公開番号2025105693
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2025068849,2021546973
出願日2025-04-18,2020-09-18
発明の名称ショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人弁理士法人ITOH
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250703BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】放土動作を自律的に実行できるショベルを提供すること。
【解決手段】ショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載された上部旋回体3と、上部旋回体3に設けられたコントローラ30と、を有する。コントローラ30は、ダンプトラックDTの位置を認識して放土動作に関する目標軌道TLを生成するように構成されている。目標軌道TLは、典型的には、ダンプトラックDTの前後方向に沿って設定される。また、目標軌道TLは、典型的には、ダンプトラックDTの荷台BDの底面に沿って所定の高さに設定される。
【選択図】図7A
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられた制御装置と、を有し、
前記制御装置は、ダンプトラックの位置を認識して放土動作に関する目標軌道を生成するように構成されている、
ショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、半自律的掘削制御システムを搭載した油圧掘削機が知られている（特許文献１参照。）。この掘削制御システムは、所定の条件が満たされた場合に、ブーム上げ旋回動作を自律的に実行するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１１－５１４４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の掘削制御システムは、放土動作については、手動で行われることを前提としている。そのため、上述の掘削制御システムは、放土動作の効率を高めることができない。
【０００５】
そこで、放土動作を自律的に実行できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた制御装置と、を有し、前記制御装置は、ダンプトラックの位置を認識して放土動作に関する目標軌道を生成するように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、放土動作を自律的に実行できるショベルが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
本発明の実施形態に係るショベルの上面図である。
ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
旋回用油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
コントローラの機能ブロック図である。
自律制御機能のブロック図である。
自律制御機能のブロック図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の背面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
放土動作が行われるときのダンプトラックの荷台の側面図である。
自律制御機能の別の構成例を示すブロック図である。
電気式操作システムの構成例を示す図である。
ショベルの管理システムの構成例を示す概略図である。
ショベルの「掘削・積込み動作」の作業流れを説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１Ａ及び図１Ｂを参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１Ａはショベル１００の側面図であり、図１Ｂはショベル１００の上面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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