特許ウォッチ

公開番号2025104695
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222684
出願日2023-12-28
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250703BHJP(信号)
要約【課題】追越以外のときに追越車線を使用するのを抑制する。
【解決手段】自車両(1)の周囲を走行する他車両(2)を検知可能な検知装置(18)を具備する。自車両(1)が追越車線(1)を走行中に、検知装置(18)が、追越車線(33)上に先行車が存在していないことを検知し、検知装置(18)による検知結果に基づいて、プロセッサ(15)により、自車両(1)が隣接する走行車線(32)に車線変更可能であると判別されたときには、通行帯違反行為である旨を自車両(1)の運転者に通知し、或いは、自車両(1)を走行車線に車線変更させる運転支援が行われる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲を走行する他車両を検知可能な検知装置と、プロセッサとを具備し、
自車両が追越車線を走行中に、検知装置が、追越車線上に先行車が存在していないことを検知し、検知装置による検知結果に基づいて、プロセッサにより、自車両が隣接する走行車線に車線変更可能であると判別されたときには、通行帯違反行為である旨を自車両の運転者に通知し、或いは、自車両を走行車線に車線変更させる運転支援を行う運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両が追越車線を走行しているときに自車両に後続車両が接近して自車両に追従走行していることが検出され、このとき、後続車両の追従走行状態が、所定時間継続した場合には、後続車両が追従走行していることを自車両の運転者に通知し、自車両を追越車線に隣接する車線に車線変更させるか、或いは、自車両の車速を法定速度まで上昇させるようにした車両制御装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／１２３３４４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで追越車線は、追越時以外は使用しないのが社会通念であり、従って、追越時以外は追越車線を使用しないように対策するのが好ましいと言える。上述の車両制御装置では、追越車線の使用について、自車両に後続車両が接近して自車両に追従走行したときのみを問題としており、追越時以外は追越車線を使用しないようにすることについては示唆していない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、自車両の周囲を走行する他車両を検知可能な検知装置と、プロセッサとを具備し、自車両が追越車線を走行中に、検知装置が、追越車線上に先行車が存在していないことを検知し、検知装置による検知結果に基づいて、プロセッサにより、自車両が隣接する走行車線に車線変更可能であると判別されたときには、通行帯違反行為である旨を自車両の運転者に通知し、或いは、自車両を走行車線に車線変更させる運転支援を行う運転支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
追越以外のときに追越車線を使用するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、図解的に示す自車両の上面図である。
図２は、自車両の機能構成を示す図である。
図３は、道路の上面図である。
図４は、運転支援処理を実行するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
最初に、本発明において用いている用語について説明すると、本発明では、本発明による制御対象である車両を「自車両」と称している。
図１は、上方から見たときの自車両１を図解的に示しており、図２は、図１に示される自車両１の機能構成を示している。なお、この自車両１は、手動運転および自動運転のいずれの運転も可能である。図２を参照すると、１０は車両１の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、１１は車両１を制動するための制動装置、１２は車両１を操舵するための操舵装置、１３は車両１内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図２に示されるように、電子制御ユニット１３はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１４によって互いに接続されたＣＰＵ（プロセッサ）１５、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１６および入出力ポート１７を具備する。
【０００９】
一方、図２に示されるように、自車両１には、自車両１が自動運転を行うのに必要な各種センサを含む検出装置１８が設置されている。この検出装置１８は、自車両１の状態を検出するセンサおよび自車両１の周辺を検出するセンサを含んでいる。この場合、自車両１の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサ、地磁気センサが用いられており、自車両１の周辺を検出するセンサとしては、自車両１の前方、側方、後方を撮影するカメラ、および、自車両１の前方、側方、後方を検知するライダー（LIDAR）、レーダー、クリアランスソナー等が用いられている。
【００１０】
図１には、自車両１に設置されたセンサの一例が示されている。図１に示される例では、自車両１に、自車両１の前方を撮影する前方カメラ３ａ、３ｂと、自車両１の後方を撮影する後方カメラ４と、自車両１の前方に向けてミリ波を放射する長距離ミリ波レーダー５と、自車両１の側方に向けてミリ波を放射する中距離ミリ波レーダー６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄと、自車両１の側方に向けてレーザー光を照射するライダー７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄと、自車両１の後方に向けて超音波を放出するクリアランスソナー８とが設置されている。なお、図１に示されるカメラやセンサの設置方法は単なる一例を示しており、これらカメラやセンサの設置方法については種々の方法が存在する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許