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公開番号2025103294
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023220601
出願日2023-12-27
発明の名称点群データ処理装置、点群データ処理方法および点群データ処理用プログラム
出願人株式会社トプコン
代理人個人
主分類G06T 7/55 20170101AFI20250702BHJP(計算;計数)
要約【課題】複数の異なるシステムの点群データを統合する場合の精度と信頼性の確保を目的とする。
【解決手段】第1の点群データよりも高精度の第2の点群データおよび第3の点群データを用いて、前記第1の点群データの調整計算を行う調整計算部203を備え、前記第2の点群データおよび前記第3の点群データは、前記第1の点群データよりも高精度であり、前記第2の点群データは前記第3の点群データよりも高精度であり、前記第2の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に大きな第1の重みで前記第1の点群データの修正に反映され、前記第3の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に小さな第2の重みで前記第1の点群データの修正に反映されるデータ処理装置200。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
第１の点群データよりも高精度の第２の点群データおよび第３の点群データを用いて、前記第１の点群データの調整計算を行う調整計算部を備え、
前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、前記第１の点群データよりも高精度であり、
前記第２の点群データは前記第３の点群データよりも高精度であり、
前記第２の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に大きな第１の重みで前記第１の点群データの修正に反映され、
前記第３の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に小さな第２の重みで前記第１の点群データの修正に反映される点群データ処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記第１の点群データは、移動しながら取得されたものであり、
前記第１の重みは、前記移動の経路上における前記第１の点群データからの距離が離れるほど小さくなり、
前記第２の重みは、前記移動の経路上における前記第２の点群データからの距離が離れるほど小さくなる請求項１に記載の点群データ処理装置。
【請求項３】
前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、精度に関する情報と関連付けされている請求項１に記載の点群データ処理装置。
【請求項４】
前記第１の点群データがレ―ザースキャンによって得た点群データである場合、前記第２の点群データと前記第３の点群データとして、レーザースキャンによって得た点群データが選択され、
前記第１の点群データが撮影画像に基づいて得た点群データである場合、前記第２の点群データと前記第３の点群データとして、撮影画像に基づいて得た点群データが選択される請求項１に記載の点群データ処理装置。
【請求項５】
前記第１の点群データ、前記第２の点群データ、前記第３の点群データには、ＢＩＭに基づく点群データが含まれている請求項１に記載の点群データ処理装置。
【請求項６】
前記第１の点群データ、前記第２の点群データ、前記第３の点群データには、トータルステーションを用いて取得された点群データが含まれている請求項１に記載の点群データ処理装置。
【請求項７】
第１の点群データよりも高精度の第２の点群データおよび第３の点群データを用いて、前記第１の点群データの調整計算を行い、
前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、前記第１の点群データよりも高精度であり、
前記第２の点群データは前記第３の点群データよりも高精度であり、
前記第２の点群データに基づく調整計算の結果は相対的に大きな第１の重みで前記第１の点群データの修正に反映され、
前記第３の点群データに基づく調整計算の結果は相対的に小さな第２の重みで前記第１の点群データの修正に反映される点群データ処理方法。
【請求項８】
コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
第１の点群データよりも高精度の第２の点群データおよび第３の点群データを用いて、前記第１の点群データの調整計算を実行させ、
前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、前記第１の点群データよりも高精度であり、
前記第２の点群データは前記第３の点群データよりも高精度であり、
前記第２の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に大きな第１の重みで前記第１の点群データの修正に反映され、
前記第３の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に小さな第２の重みで前記第１の点群データの修正に反映される点群データ処理用プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群データを扱う技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
三次元写真測量やレーザースキャンにより点群データを得る技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－４８２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
異なるシステムで得られた複数の既知の点群データがあり、そこに新たに得られた点群データを統合できると便利である。ここで、複数の点群データ間で誤差を再配分できると、統合された点群データ全体の精度と信頼性を高めることができる。
【０００５】
このような背景において、本発明は、複数の異なるシステムの点群データを統合する場合の精度と信頼性の確保を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、第１の点群データよりも高精度の第２の点群データおよび第３の点群データを用いて、前記第１の点群データの調整計算を行う調整計算部を備え、前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、前記第１の点群データよりも高精度であり、前記第２の点群データは前記第３の点群データよりも高精度であり、前記第２の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に大きな第１の重みで前記第１の点群データの修正に反映され、前記第３の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に小さな第２の重みで前記第１の点群データの修正に反映される点群データ処理装置である。
【０００７】
本発明において、前記第１の点群データは、移動しながら取得されたものであり、前記第１の重みは、前記移動の経路上における前記第１の点群データからの距離が離れるほど小さくなり、前記第２の重みは、前記移動の経路上における前記第２の点群データからの距離が離れるほど小さくなる態様が挙げられる。本発明において、前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、精度に関する情報と関連付けされている態様が挙げられる。
【０００８】
本発明において、前記第１の点群データがレ―ザースキャンによって得た点群データである場合、前記第２の点群データと前記第３の点群データとして、レーザースキャンによって得た点群データが選択され、前記第１の点群データが撮影画像に基づいて得た点群データである場合、前記第２の点群データと前記第３の点群データとして、撮影画像に基づいて得た点群データが選択される態様が挙げられる。本発明において、前記第１の点群データ、前記第２の点群データ、前記第３の点群データには、ＢＩＭに基づく点群データが含まれている態様が挙げられる。本発明において、前記第１の点群データ、前記第２の点群データ、前記第３の点群データには、トータルステーションを用いて取得された点群データが含まれている態様が挙げられる。
【０００９】
本発明は、第１の点群データよりも高精度の第２の点群データおよび第３の点群データを用いて、前記第１の点群データの調整計算を行い、前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、前記第１の点群データよりも高精度であり、前記第２の点群データは前記第３の点群データよりも高精度であり、前記第２の点群データに基づく調整計算の結果は相対的に大きな第１の重みで前記第１の点群データの修正に反映され、前記第３の点群データに基づく調整計算の結果は相対的に小さな第２の重みで前記第１の点群データの修正に反映される点群データ処理方法である。
【００１０】
本発明は、コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、コンピュータに第１の点群データよりも高精度の第２の点群データおよび第３の点群データを用いて、前記第１の点群データの調整計算を実行させ、前記第２の点群データおよび前記第３の点群データは、前記第１の点群データよりも高精度であり、前記第２の点群データは前記第３の点群データよりも高精度であり、前記第２の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に大きな第１の重みで前記第１の点群データの修正に反映され、前記第３の点群データに基づく前記調整計算の結果は相対的に小さな第２の重みで前記第１の点群データの修正に反映される点群データ処理用プログラムである。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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