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公開番号2025102452
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219905
出願日2023-12-26
発明の名称運転支援装置、システム、プログラム、及び運転支援方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250701BHJP(信号)
要約【課題】自動運転車両の運行の安全性を向上させる。
【解決手段】運転支援装置10は、自動運転車両51が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラ30により撮影して得られた動画を取得し、取得した動画内に歩行者を検知すると、自動運転車両51のオペレータ52の端末装置20に、動画を表示可能である旨の通知を出力させる制御部を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転車両が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラにより撮影して得られた動画を取得し、取得した前記動画内に歩行者を検知すると、前記自動運転車両のオペレータの端末装置に、前記動画を表示可能である旨の通知を出力させる制御部を備える運転支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記端末装置は、前記オペレータによる、前記動画の表示を指示する操作を受け付けると、前記運転支援装置に要求を送信し、
前記制御部は、前記要求に応じて、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画を送信する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記端末装置は、前記運転支援装置から前記動画を送信可能である旨の通知を受信すると、前記動画を表示可能である旨の通知を出力し、
前記制御部は、前記動画内に前記歩行者を検知すると、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画を送信可能である旨の通知を送信する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記端末装置は、前記オペレータによる、前記動画の表示を指示する操作を受け付けると、前記動画の表示を開始し、
前記制御部は、前記端末装置からの要求の有無に関わらず、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画を送信し続ける請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記端末装置は、前記運転支援装置から前記動画を受信し始めると、前記動画を表示可能である旨の通知を出力し、
前記制御部は、前記動画内に前記歩行者を検知すると、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画を送信し始める請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記制御部は、前記端末装置からの要求に応じて、又は前記端末装置からの要求の有無に関わらず、前記通信部を介して前記端末装置に前記動画を送信し、終了条件が満たされると、前記動画の送信を終了する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記終了条件は、前記自動運転車両が前記カメラの設置された位置を通過したという条件を含む請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記位置は、前記車道からの死角又は前記死角の近傍である請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記位置は、前記車道上の横断歩道又は前記横断歩道の近傍である請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の運転支援装置と、
前記端末装置と
を備えるシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置、システム、プログラム、及び運転支援方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、所定の交通領域を通過する予定の自動運転車両の挙動を認識し、自動運転車両以外の車両又は歩行者に対して、通行の可否及び注意喚起などの報知を行う報知システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０５０６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車内又は遠隔地のオペレータが自動運転車両の運行を支援することが考えられる。しかし、従来の技術では、オペレータへの歩行者の動画の提示が行われていない。そのため、自動運転車両の運行の安全性が十分ではない。
【０００５】
本開示の目的は、自動運転車両の運行の安全性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る運転支援装置は、
自動運転車両が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラにより撮影して得られた動画を取得し、取得した前記動画内に歩行者を検知すると、前記自動運転車両のオペレータの端末装置に、前記動画を表示可能である旨の通知を出力させる制御部を備える。
【０００７】
本開示に係るプログラムは、
自動運転車両が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラにより撮影して得られた動画を表示可能である旨の通知を出力することと、
前記自動運転車両のオペレータによる、前記動画の表示を指示する操作に応じて、前記動画を表示することと
を含む動作をコンピュータに実行させる。
【０００８】
本開示に係る運転支援方法は、
運転支援装置が、自動運転車両が走行する車道に接し歩行者が通行する歩道をカメラにより撮影して得られた動画を取得することと、
前記運転支援装置が、取得した前記動画内に歩行者を検知すると、前記自動運転車両のオペレータの端末装置に、前記動画を表示可能である旨の通知を出力させることと
を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、自動運転車両の運行の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の第１実施形態及び第２実施形態に係るシステムの構成を示す図である。
本開示の第１実施形態及び第２実施形態に係るシステムの使用例を表す図である。
本開示の第１実施形態及び第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
本開示の第１実施形態及び第２実施形態に係る端末装置の構成を示すブロック図である。
本開示の第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
本開示の第１実施形態に係る端末装置の動作を示すフローチャートである。
本開示の第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
本開示の第２実施形態に係る端末装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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