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公開番号2025101794
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023218813
出願日2023-12-26
発明の名称営農情報管理方法、営農情報管理システム、及び、プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類G06Q 50/02 20240101AFI20250701BHJP(計算;計数)
要約【課題】作業装置が実際に作業した領域からの乖離が少ない作業領域を示す情報を提供する。
【解決手段】
営農情報管理方法は、作業中の作業装置の測位位置をそれぞれに示す複数の測位情報に基づいて、点群から領域を決定し得る複数の方法のうち、作業装置の作業領域を決定する決定方法を選択することと、選択した決定方法を用いて、複数の測位情報に基づいて、作業領域を決定することと、決定した作業領域に関する出力情報を出力することと、を含む。決定方法を選択することが、作業領域の分布態様に関する第1指標値を決定することと、第1指標値が第1条件を満たすときに、複数の方法のうち第1の方法を前記第1の作業決定することと、を含んでいてもよい。
【選択図】図7

特許請求の範囲【請求項１】
圃場で作業中の作業装置の測位位置をそれぞれに示す複数の測位情報に基づいて、点群から領域を決定し得る複数の方法のうち、前記作業装置の作業領域を決定する決定方法を選択することと、
選択した前記決定方法を用いて、前記複数の測位情報に基づいて、前記作業領域を決定することと、
決定した前記作業領域に関する出力情報を出力することと、
を含む、
営農情報管理方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記決定方法を選択することが、
前記作業領域の分布態様に関する第１指標値を決定することと、
前記第１指標値が第１条件を満たすときに、前記複数の方法のうち第１の方法を前記決定方法として選択することを含む、
請求項１に記載の営農情報管理方法。
【請求項３】
前記第１指標値を決定することが、前記複数の測位情報に基づいて、前記作業領域の推定面積を前記第１指標値として決定することを含み、
前記第１条件が、決定した前記推定面積が所定の閾値未満であることであり、
前記第１の方法が、前記作業装置の位置と、前記作業装置の作業幅と、に基づいて前記作業領域を決定することを含む、
請求項２に記載の営農情報管理方法。
【請求項４】
前記第１指標値が、前記複数の測位情報のデータ量に関する指標値であり、
前記第１条件が、決定した前記データ量に関する指標値が所定の閾値未満であることであり、
前記第１の方法が、前記作業装置の位置と、前記作業装置の作業幅と、に基づいて前記作業領域を決定することを含む、
請求項２に記載の営農情報管理方法。
【請求項５】
前記決定方法を選択することが、
前記測位位置を含む地理的な領域を分割した複数の小区分のうち、前記測位情報が示す前記測位位置が所定の閾値以上存在する小区分を含む基準領域を決定することと、
前記複数の方法のうち第２の方法を用いて、仮領域を生成することと、
決定した前記基準領域と、生成した前記仮領域と、の差異が所定の基準より小さい場合に、前記第２の方法を前記決定方法として選択することと、
を含み、
前記作業領域を決定することが、前記仮領域を前記作業領域として決定することを含む、
請求項１に記載の営農情報管理方法。
【請求項６】
前記第２の方法が、前記複数の測位情報が示す前記測位位置の凸包を生成することを含む、
請求項５に記載の営農情報管理方法。
【請求項７】
前記第２の方法が、０でない第１の実数をアルファ値として用いる、前記測位位置を点群とするαシェイプを生成することを含む、
請求項５に記載の営農情報管理方法。
【請求項８】
前記基準領域と前記仮領域の差異が所定の基準よりも大きい場合に、第３の方法を決定方法として選択することとを含み、
前記第３の方法が、０でない第１の実数をアルファ値として用いる、前記測位位置を点群とするαシェイプを生成することを含む、
請求項５又は請求項６に記載の営農情報管理方法。
【請求項９】
前記決定方法を選択することが、
前記複数の測位情報に基づいて、前記複数の方法のうち第４の方法を用いて、前記作業装置の作業領域と推定される第１候補領域を決定することと、
前記複数の測位情報に基づいて、前記第３の方法とは異なる第５の方法を用いて、前記作業装置の作業領域と推定される第２候補領域を決定することと、
前記第１候補領域と、前記第２候補領域と、を表示することと、
前記第１候補領域と、前記第２候補領域のうち、いずれを選択するかを示すユーザ入力を受け付けることと、
を含み、
前記作業領域を決定することが、受け付けた前記ユーザ入力に基づき、前記第１候補領域又は前記第２候補領域を前記作業領域として決定することを含む、
請求項１に記載の営農情報管理方法。
【請求項１０】
前記出力情報に基づいて、前記作業領域を表示することを更に含む、
請求項１に記載の営農情報管理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、営農情報管理方法、営農情報管理システム、及び、プログラムに関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
農業の情報化が進む近年、圃場で作業可能な作業装置の位置情報に基づいて、作業装置が作業した地理的な範囲の情報を生成する技術が開発されている。例えば、特許文献１は、圃場で作業中の作業装置の位置の凸包を、作業装置の作業領域として決定する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－８９５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、複数の点位置の凸包は、凹部や穴部を有さない多角形となる。一方、圃場における作業装置の作業領域は、圃場の形状や作業内容によっては凸包とは異なる形状になる場合がある。そのため、特許文献１の技術を用いて作業装置の測位位置の凸包を作業領域として決定すると、実際の作業領域とは異なってしまう場合があった。
【０００５】
上記の状況に鑑み、本開示は、作業装置が実際に作業した領域からの乖離が少ない作業領域を示す情報を提供することを目的の一つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【０００７】
実施形態に係る営農情報管理方法は、作業中の作業装置（３０）の測位位置（Ｐ＿１～Ｐ＿５）をそれぞれに示す複数の測位情報に基づいて、点群から領域を決定し得る複数の方法のうち、作業装置（３０）の作業領域を決定する決定方法を選択することと、選択した決定方法を用いて、複数の測位情報に基づいて、作業領域を決定することと、決定した作業領域に関する出力情報を出力することと、を含む。
【０００８】
実施形態に係る営農情報管理システム（１）は、作業中の作業装置（３０）の測位位置（Ｐ＿１～Ｐ＿５）をそれぞれに示す複数の測位情報に基づいて、点群から領域を決定し得る複数の方法のうち、作業装置（３０）の作業領域を決定する決定方法を選択する方法決定部（１２０）と、方法決定部（１２０）が選択した決定方法を用いて、複数の測位情報に基づいて、作業領域を決定することと、決定した作業領域に関する出力情報を出力する情報出力部（１４０）と、を備える。
【０００９】
実施形態に係るプログラム（Ｐ１～Ｐ３）は、コンピュータ（１４、２４）に、作業中の作業装置（３０）の測位位置（Ｐ＿１～Ｐ＿５）をそれぞれに示す複数の測位情報に基づいて、点群から領域を決定し得る複数の方法のうち、作業装置（３０）の作業領域を決定する決定方法を選択することと、選択した決定方法を用いて、複数の測位情報に基づいて、作業領域を決定することと、決定した作業領域に関する出力情報を出力することと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
上記の実施形態によれば、作業装置が実際に作業した領域からの乖離が少ない作業領域を示す情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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