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公開番号2025101613
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218577
出願日2023-12-25
発明の名称搬送システム、細胞培養システム、搬送方法、支持機構部、及びトレイ
出願人三菱重工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類C12M 1/00 20060101AFI20250630BHJP(生化学;ビール;酒精;ぶどう酒;酢;微生物学;酵素学;突然変異または遺伝子工学)
要約【課題】簡易な構成でトレイを安定して移動させる。
【解決手段】搬送システムは、細胞培養に使用される容器が載置可能なトレイと、前記トレイを鉛直方向の下方から持ち上げ状態で支持可能な支持機構部とを備える。前記支持機構部は、第一方向に真っすぐ延びて前記トレイを鉛直方向の下方から支持可能な支持面を有し、第二方向に互いに離れて配置された一対の支持部と、一対の前記支持部に固定され、前記支持面から前記鉛直方向の上方に突出する少なくとも三つのピン部と、一対の前記支持部に接続されて、一対の前記支持部の姿勢を変化させる駆動部と、を備え、前記トレイは、前記ピン部が挿入可能であって前記鉛直方向に延びる内径が一定の挿入穴が形成されたトレイ被支持部を有し、前記ピン部は、前記鉛直方向の上方に向かうにしたがって、次第に縮径するテーパピンである。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
細胞培養に使用される容器が載置可能なトレイと、
前記トレイを鉛直方向の下方から持ち上げ状態で支持可能な支持機構部とを備え、
前記支持機構部は、
前記鉛直方向に対して直交する第一方向に真っすぐ延びて前記トレイを前記鉛直方向の下方から支持可能な支持面を有し、前記第一方向に対して直交する第二方向に互いに離れて配置された一対の支持部と、
一対の前記支持部に固定され、前記支持面から前記鉛直方向の上方に突出する少なくとも三つのピン部と、
一対の前記支持部に接続されて、一対の前記支持部の姿勢を変化させる駆動部と、を備え、
前記トレイは、前記ピン部が挿入可能であって前記鉛直方向に延びる内径が一定の挿入穴が形成されたトレイ被支持部を有し、
前記ピン部は、前記鉛直方向の上方に向かうにしたがって、次第に縮径するテーパピンである搬送システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記ピン部の先端の径は、前記挿入穴の内径よりも小さく、前記ピン部の基端の径は、前記挿入穴の内径よりも大きい請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記支持部は、前記駆動部からの前記第一方向への突出量を変化させるように前記駆動部に対して複数箇所で着脱可能とされ、
前記ピン部は、一つの前記支持部に対して前記第一方向に離れて二つ配置され、
二つの前記ピン部同士の間隔が一定である複数箇所で前記支持部に対して着脱可能とされている請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記支持機構部は、一対の前記支持部における前記第二方向で互いに対向する側面から、前記第二方向に突出する突起部を有し、
前記突起部は、前記支持面に対して前記鉛直方向の下方の位置で、前記支持面と平行に形成された突起支持面を有する請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記トレイは、
前記トレイ被支持部に対して前記鉛直方向の下方に位置する下部板と、
前記トレイ被支持部と前記下部板とを接続する接続部とを有し、
前記下部板は、前記トレイ被支持部よりも重く形成されている請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の搬送システムと、
前記搬送システムで搬送された前記容器を保管する保管エリアを形成するストッカと、
前記搬送システムで搬送された前記容器に対して培養操作を行う培養エリアを形成するインキュベータと、
前記搬送システムで搬送された前記容器に対して分注操作を行う液操作エリアを形成するクリーンベンチと、を備える細胞培養システム。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の搬送システムを用いた搬送方法であって、
前記ピン部を前記挿入穴に挿入した状態で前記支持機構部によって前記トレイが支持して持ち上げられるステップと、
前記トレイを支持して持ち上げた状態で、前記トレイが移動されるステップとを有する搬送方法。
【請求項８】
前記トレイを支持して持ち上げた状態で、前記トレイが攪拌されるステップをさらに有し、
前記トレイは、攪拌された後に移動される請求項７に記載の搬送方法。
【請求項９】
前記トレイは、前記第一方向及び前記第二方向に広がる仮想平面上で回されることで攪拌される請求項８に記載の搬送方法。
【請求項１０】
培養操作を行う培養エリアを形成するインキュベータ、分注操作を行う液操作エリアを形成するクリーンベンチ、又は、前記インキュベータと前記クリーンベンチとの間に接するように位置するパスボックスに配置された前記トレイは、持ち上げられた後に攪拌される請求項８に記載の搬送方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送システム、細胞培養システム、搬送方法、支持機構部、及びトレイに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、最小限の人的関与を伴う培養システムにおける細胞培養インキュベータ器具が記載されている。特許文献１に記載のインキュベータ器具は、コンピューティングユニットと、コンピュータ等の指示で動作するロボット等によって、種々のプロトコルを自動で実施可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許６９９５３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動化して細胞培養を行う際には、培養液を収容する容器であるフラスコ等を載せた状態のトレイをロボットなどによって移動させる必要がある。その際、ロボットのエンドエフェクタからトレイが脱落してしまうと、フラスコの搬送や各種操作が妨げられる。一方で、細胞培養を行う際には、複数のトレイを、何度も移動させる必要があるため、安定して移動させるためのトレイの脱落防止機構を簡易な構成とすることが好ましい。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、簡易な構成でトレイを安定して移動させることが可能な搬送システム、細胞培養システム、搬送方法、支持機構部、及びトレイを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示に係る搬送システムは、細胞培養に使用される容器が載置可能なトレイと、前記トレイを鉛直方向の下方から持ち上げ状態で支持可能な支持機構部とを備え、前記支持機構部は、前記鉛直方向に対して直交する第一方向に真っすぐ延びて前記トレイを前記鉛直方向の下方から支持可能な支持面を有し、前記第一方向に対して直交する第二方向に互いに離れて配置された一対の支持部と、一対の前記支持部に固定され、前記支持面から前記鉛直方向の上方に突出する少なくとも三つのピン部と、一対の前記支持部に接続されて、一対の前記支持部の姿勢を変化させる駆動部と、を備え、前記トレイは、前記ピン部が挿入可能であって前記鉛直方向に延びる内径が一定の挿入穴が形成されたトレイ被支持部を有し、前記ピン部は、前記鉛直方向の上方に向かうにしたがって、次第に縮径するテーパピンである。
【０００７】
また、本開示に係る細胞培養システムは、上記の搬送システムと、前記搬送システムで搬送された前記容器を保管する保管エリアを形成するストッカと、前記搬送システムで搬送された前記容器に対して培養操作を行う培養エリアを形成するインキュベータと、前記搬送システムで搬送された前記容器に対して分注操作を行う液操作エリアを形成するクリーンベンチと、を備える。
【０００８】
また、本開示に係る搬送方法は、上記の搬送システムを用いた搬送方法であって、前記ピン部を前記挿入穴に挿入した状態で前記支持機構部によって前記トレイが支持して持ち上げられるステップと、前記トレイを支持して持ち上げた状態で、前記トレイが移動されるステップとを有する。
【０００９】
また、本開示に係る支持機構部は、細胞培養に使用される容器が載置可能なトレイを鉛直方向の下方から持ち上げ状態で支持可能な支持機構部であって、前記鉛直方向に対して直交する第一方向に真っすぐ延びて前記トレイを前記鉛直方向の下方から支持可能な支持面を有し、前記第一方向に対して直交する第二方向に互いに離れて配置された一対の支持部と、一対の前記支持部に固定され、前記支持面から前記鉛直方向の上方に突出する少なくとも三つのピン部と、一対の前記支持部に接続されて、一対の前記支持部の姿勢を変化させる駆動部と、を備え、前記トレイは、前記ピン部が挿入可能であって前記鉛直方向に延びる内径が一定の挿入穴が形成されたトレイ被支持部を有し、前記ピン部は、前記鉛直方向の上方に向かうにしたがって、次第に縮径するテーパピンである。
【００１０】
また、本開示に係るトレイは、細胞培養に使用される容器が載置可能とされ、鉛直方向の下方から持ち上げた状態で支持機構部に支持可能なトレイであって、前記支持機構部は、前記鉛直方向に対して直交する第一方向に真っすぐ延びて前記トレイを前記鉛直方向の下方から支持可能な支持面を有し、前記第一方向に対して直交する第二方向に互いに離れて配置された一対の支持部と、一対の前記支持部に固定され、前記支持面から前記鉛直方向の上方に突出する少なくとも三つのピン部と、一対の前記支持部に接続されて、一対の前記支持部の姿勢を変化させる駆動部と、を備え、前記ピン部は、前記鉛直方向の上方に向かうにしたがって、次第に縮径するテーパピンであり、前記ピン部が挿入可能であって前記鉛直方向に延びる内径が一定の挿入穴が形成されたトレイ被支持部を有する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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