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公開番号2025099666
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216514
出願日2023-12-22
発明の名称後続車両接近通知装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250626BHJP(信号)
要約【課題】自車両の運転手の焦りを助長するのを抑制する
【解決手段】自車両(1)への後続車両(2)の接近を検知可能な検知装置(18)と、自車両(1)への後方車両(2)の接近を自車両(1)の運転手に通知する通知装置(22)とを具備する。追い越し車線(35a)走行中に、自車両(1)への後続車両(2)の接近が検知されたときに、自車両(1)を追い越し車線(35a)から走行車線(34a)へ車線変更可能であるか否かが判別される。車線変更可能であると判別された場合には、自車両(1)への後続車両(2)の接近が自車両(1)の運転手に通知され、車線変更可能でないと判別された場合には、自車両(1)への後続車両(2)の接近を自車両(1)の運転手に通知させるのが取り止められる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車両への後続車両の接近を検知可能な検知装置と、自車両への後方車両の接近を自車両の運転手に通知する通知装置と、プロセッサとを具備し、
該プロセッサが、
自車両が走行中の道路の車線に関する情報を取得し、
追い越し車線走行中に、自車両への後続車両の接近が該検知装置により検知されたときには、自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能であるか否かを判別し、
自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能であると判別した場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させ、
自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能でないと判別された場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させるのを取り止める後続車両接近通知装置。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
該検知装置が、自車両が侵入可能な走行車線スペースの存在を検知可能であり、該プロセッサは、追い越し車線走行中に、自車両への後続車両の接近が該検知装置により検知されたときに、該検知装置が、自車両が侵入可能な走行車線スペースの存在を検知した場合には、自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能であると判別する請求項１に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項３】
該プロセッサは、追い越し車線走行中に、自車両への後続車両の接近が該検知装置により検知され続けたときでも、該検知装置が、自車両が侵入可能な走行車線スペースの存在を検知しない場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知するのを取り止め続け、該検知装置が、自車両が侵入可能な走行車線スペースの存在を検知した場合に、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知する請求項２に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項４】
該自車両への後方車両の接近の通知が、文言表示、音声および音の中の少なくとも一つによる自車両の走行車線への車線変更の催促を含んでいる請求項１に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項５】
該プロセッサは、追い越し車線走行中に、自車両への後続車両の接近が該検知装置により検知されたときに、自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能であると判別した場合には、自車両の運転手が後続車両の接近および自車両が侵入可能な走行車線スペースを認識していたか否かを判定し、判定結果に応じて、自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知する方法を変更する請求項１に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項６】
該自車両への後続車両の接近の通知が、文言表示、音声または音の少なくとも一つによる自車両の走行車線への車線変更の催促を含んでおり、前記判定結果に応じて、文言表示の内容、音声の内容、音の音色、文言表示の表示タイミング、音声の発生タイミング、又は、音の発生タイミングが変更される請求項５に記載の後続車両接近通知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は後続車両接近通知装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両が追い越し車線を走行しているときに後続車両が自車両に急接近し、次いで後続車両が自車両に接近した状態が一定時間以上続いた場合には、自車両の運転手に、例えば、「後続車両が急接近しています」等の警告を発するようにした警告装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。このような警告を発することにより、自車両の運転手に後続車両の急接近を気づかせ、それにより自車両の運転手に対して車線変更を催促するようにしている。なお、この警告装置では、自車両が追い越し車線を走行していない場合には、後続車両が自車両に急接近したとしても、自車両の運転手に、このような警告は発せられない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－４８３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両が車線変更の不可能な状況の下で、自車両が追い越し車線を走行しているときに、後続車両が自車両に急接近したとの理由により、自車両の運転手にこのような警告を発するようにすると、自車両の運転手の焦りを助長させてしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような問題を解決するために、本発明によれば、自車両への後続車両の接近を検知可能な検知装置と、自車両への後方車両の接近を自車両の運転手に通知する通知装置と、プロセッサとを具備し、
このプロセッサが、
自車両が走行中の道路の車線に関する情報を取得し、
追い越し車線走行中に、自車両への後続車両の接近が検知装置により検知されたときには、自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能であるか否かを判別し、
自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能であると判別した場合には、通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させ、
自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能でないと判別された場合には、通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させるのを取り止める後続車両接近通知装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
自車両を追い越し車線から走行車線へ車線変更可能でない場合に、自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知するのを取り止めることによって、自車両の運転手の焦りを助長するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、図解的に示す自車両の上面図である。
図２は、自車両の機能構成を示す図である。
図３は、道路の上面図である。
図４は、道路の上面図である。
図５は、後続車両接近通知処理を実行するためのフローチャートである。
図６は、自車両の車室内から前方を見たときの図である。
図７は、後続車両接近通知処理の別の実施例を実行するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
最初に、本発明において用いている用語について説明すると、本発明では、本発明による制御対象である車両を「自車両」と称しており、自車両に追従して走行している車両を「後続車両」と称している。
図１は、上方から見たときの自車両１を図解的に示しており、図２は、図１に示される自車両１の機能構成を示している。なお、この自車両１は、手動運転および自動運転のいずれの運転も可能である。図２を参照すると、１０は車両１の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、１１は車両１を制動するための制動装置、１２は車両１を操舵するための操舵装置、１３は車両１内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図２に示されるように、電子制御ユニット１３はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１４によって互いに接続されたＣＰＵ（プロセッサ）１５、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１６および入出力ポート１７を具備する。
【０００９】
一方、図２に示されるように、自車両１には、自車両１が自動運転を行うのに必要な各種センサを含む検出装置１８が設置されている。この検出装置１８は、自車両１の状態を検出するセンサおよび自車両１の周辺を検出するセンサを含んでいる。この場合、自車両１の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサ、地磁気センサが用いられており、自車両１の周辺を検出するセンサとしては、自車両１の前方、側方、後方を撮影するカメラ、および、自車両１の前方、側方、後方を検知するライダー（LIDAR）、レーダー、クリアランスソナー等が用いられている。
【００１０】
図１には、自車両１に設置されたセンサの一例が示されている。図１に示される例では、自車両１に、自車両１の前方を撮影する前方カメラ３ａ、３ｂと、自車両１の後方を撮影する後方カメラ４と、自車両１の前方に向けてミリ波を放射する長距離ミリ波レーダー５と、自車両１の側方に向けてミリ波を放射する中距離ミリ波レーダー６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄと、自車両１の側方に向けてレーザー光を照射するライダー７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄと、自車両１の後方に向けて超音波を放出するクリアランスソナー８とが設置されている。また、車室内には、運転手の視線の方向を検出するための視線検出装置９が設置されている。この視線検出装置９は、例えば、運転手の眼球に赤外線を照射する赤外線ＬＥＤと、角膜における赤外線の反射光を検出する赤外線カメラとを有しており、角膜における赤外線の反射光から運転手の視線の方向が検出される。なお、図１に示されるカメラやセンサの設置方法は単なる一例を示しており、これらカメラやセンサの設置方法については種々の方法が存在する。
（【００１１】以降は省略されています）

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