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公開番号2025096144
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2024172744
出願日2024-10-01
発明の名称自動走行方法、自動走行経路生成方法、自動走行システム、および、プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250619BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動走行を行う作業車両を用いて効率良く作業を行うことができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な自動走行方法は、作業車両の自動走行方法であって、互いに並んで配置される複数の作業経路を生成することと、前記複数の作業経路の中から選択される一つの作業経路の自動走行を前記作業車両に行わせることと、前記作業経路の切替タイミングで、前記作業車両の前後を反転することなく次の作業経路へ移動する自動走行を前記作業車両に行わせることと、を実行する。
【選択図】図7A
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両の自動走行方法であって、
互いに並んで配置される複数の作業経路を生成することと、
前記複数の作業経路の中から選択される一つの作業経路の自動走行を前記作業車両に行わせることと、
前記作業経路の切替タイミングで、前記作業車両の前後を反転することなく次の作業経路へ移動する自動走行を前記作業車両に行わせることと、
を実行する、自動走行方法。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記切替タイミングは、オペレータが所定操作を行うことにより生じる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項３】
前記切替タイミングは、前記作業経路を自動走行中の前記作業車両が所定位置に到達することにより生じる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項４】
前記作業車両が走行可能な走行可能領域の外縁を設定することを実行し、
前記所定位置は、前記外縁に基づいて自動的に設定される、請求項３に記載の自動走行方法。
【請求項５】
前記次の作業経路へ移動する自動走行における操舵制御の仕方が、前記切替タイミングにおける前記作業車両の位置に応じて変わる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項６】
前記次の作業経路へ移動する自動走行における操舵制御は、オペレータが設定した旋回条件に基づいて行われる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項７】
前記作業経路間の手動走行による移動時の旋回条件を記憶することを実行し、
前記次の作業経路へ移動する自動走行における操舵制御は、予め記憶された前記旋回条件に基づいて行われる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項８】
前記次の作業経路は、オペレータの設定に基づき選択される、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項９】
前記次の作業経路へ移動する自動走行は、作業機を用いた作業を行う作業領域の外側で行われる、請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項１０】
前記次の作業経路へ移動する自動走行は、作業機を用いた作業を行う作業領域の内側で行われる、請求項１に記載の自動走行方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行方法、自動走行経路生成方法、自動走行システム、および、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場で作業車両を自律走行させる自律走行システムが知られる（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、オペレータによる前進指示があったことを条件として、作業車両に作業を実施させずに、少なくとも操舵を自律的に行って、予め指定された直線経路に向かって作業車両を旋回させることが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３７４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術では、次の作業経路に移動する際に、作業車両の前後の反転を伴う旋回が必要となる。作業車両が備える作業機が、前進でも後進でも利用できる場合、特許文献１のような旋回走行は、作業上、必ずしも効率が良くない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑み、自動走行を行う作業車両を用いて効率良く作業を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の例示的な自動走行方法は、作業車両の自動走行方法であって、互いに並んで配置される複数の作業経路を生成することと、前記複数の作業経路の中から選択される一つの作業経路の自動走行を前記作業車両に行わせることと、前記作業経路の切替タイミングで、前記作業車両の前後を反転することなく次の作業経路へ移動する自動走行を前記作業車両に行わせることと、を実行する。
【０００７】
本発明の例示的な自動走行経路生成方法は、作業車両が自動走行を行う自動走行経路の生成方法であって、作業機を用いた作業を行いながら自動走行を行う作業区間を含む複数の作業経路を生成することと、前記作業経路間を前記作業車両の前後を反転することなく自動走行で移動する移動経路を生成することと、を実行する。
【０００８】
本発明の例示的な自動走行システムは、作業車両と、前記作業車両の自動走行を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、互いに並んで配置される複数の作業経路を生成し、前記複数の作業経路の中から選択される一つの作業経路の自動走行を前記作業車両に行わせ、前記作業経路の切替タイミングで、前記作業車両の前後を反転することなく次の作業経路へ移動する自動走行を前記作業車両に行わせる。
【０００９】
本発明の例示的なプログラムは、作業車両の自動走行方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記コンピュータを、互いに並んで配置される複数の作業経路を生成することと、前記複数の作業経路の中から選択される一つの作業経路の自動走行を前記作業車両に行わせることと、前記作業経路の切替タイミングで、前記作業車両の前後を反転することなく次の作業経路へ移動する自動走行を前記作業車両に行わせることと、を行う手段として機能させる。
【発明の効果】
【００１０】
例示的な本発明によれば、自動走行を行う作業車両を用いて効率良く作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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