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公開番号2025094575
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023210215
出願日2023-12-13
発明の名称教示装置、ロボットシステム、教示装置の制御方法及び制御プログラム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250618BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ユーザがロボットの動作領域を把握しやすくなる。
【解決手段】ロボットシステム1は、ロボットアーム2と、ロボットアーム2を撮影する撮影カメラ4と、教示装置5を備えている。教示装置5は、ロボットアーム2を含むその周辺領域の画像を表示する表示部53と、制御部58とを備えている。制御部58は、ロボットアーム2の動作領域を取得し、表示部53に表示されたロボットアーム2の画像上に動作領域を重ねて表示させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットを含むその周辺領域の画像を表示する表示部と、
前記ロボットの動作領域を取得する取得部と、
前記表示部に表示された前記ロボットの画像上に前記動作領域を重ねて表示させる表示制御部と、
を備える教示装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
ユーザ操作に基づいて、前記動作領域を変更する変更部を備え、
前記表示制御部は、変更後の前記動作領域を変更前のものとは異なる表示態様で前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の教示装置。
【請求項３】
前記表示部は、複数の前記ロボットの画像を表示し、
前記表示制御部は、前記複数のロボットの動作領域のうち互いに重なる重複部分を、各動作領域とは異なる表示態様で前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の教示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記重複部分のうち、前記複数のロボットの動作タイミングを加味して互いに干渉する干渉部分を、各動作領域及び前記重複部分のいずれとも異なる表示態様で前記表示部に表示させる、
請求項３に記載の教示装置。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか一項に記載の教示装置と、
前記ロボットの画像を取得する撮影部と、
を備えるロボットシステム。
【請求項６】
ロボットを含むその周辺領域の画像を表示する表示部を備える教示装置の制御方法であって、
制御部が、
前記ロボットの動作領域を取得する取得工程と、
前記表示部に表示された前記ロボットの画像上に前記動作領域を重ねて表示させる表示制御工程と、
を実行する教示装置の制御方法。
【請求項７】
ロボットを含むその周辺領域の画像を表示する表示部を備える教示装置の制御プログラムであって、
コンピュータを、
前記ロボットの動作領域を取得する取得部、
前記表示部に表示された前記ロボットの画像上に前記動作領域を重ねて表示させる表示制御部、
として機能させる教示装置の制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの教示を行う教示装置、ロボットシステム、教示装置の制御方法及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
作業を行うロボットに対してその動作を教えて記憶させる教示（ティーチング）を行う教示装置が知られている。
特許文献１に記載の教示装置では、ロボットの動作シミュレーションを作成した後に動作範囲を編集等した場合、編集後の動作範囲を仮想空間に画像表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４２５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、ロボットの動作範囲（動作領域）をデジタル画像上でしか確認できない。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ユーザがロボットの動作領域を把握しやすくなることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る教示装置は、
ロボットを含むその周辺領域の画像を表示する表示部と、
前記ロボットの動作領域を取得する取得部と、
前記表示部に表示された前記ロボットの画像上に前記動作領域を重ねて表示させる表示制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ユーザがロボットの動作領域を把握しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
実施形態に係るロボットシステムの概略の制御構成を示すブロック図である。
実施形態に係る教示制御処理の手順を示すフローチャートである。
実施形態に係る教示制御処理における表示部の表示例を示す図である。
実施形態に係る教示制御処理における表示部の表示例を示す図である。
実施形態に係る教示制御処理における表示部の表示例を示す図である。
２台のロボットアームを運用する場合での表示部の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
［ロボットシステムの構成］
図１は、本実施形態に係るロボットシステム１を示す図である。
この図に示すように、ロボットシステム１は、ロボットアーム２と、撮影カメラ４と、教示装置５とを備えている。
【００１０】
ロボットアーム２は、本発明に係るロボットの一例に相当し、本実施形態では垂直多関節ロボットである。具体的に、ロボットアーム２は、ベース部２１と、複数のアーム２２と、エンドエフェクタ２３と、複数の関節部２４と、コントローラ２８（図２参照）とを有している。
ただし、本発明に係るロボットは垂直多関節ロボットに限定されない。
（【００１１】以降は省略されています）

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