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公開番号2025092902
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208297
出願日2023-12-11
発明の名称搬送装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B65G 1/04 20060101AFI20250616BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】昇降台の高さが変化し振動特性が変化しても台車の振動を軽減する。
【解決手段】走行用モータ40の走行を制御する走行制御部701は、FF制御部710、FFパラメータ算出部720、制振フィルタ730、制振Fパラメータ算出部740、および、FB制御部750を備える。FFパラメータ算出部720は、キャリッジの高さHに基づいてFFパラメータを算出する。制振Fパラメータ算出部730は、高さHに基づいて制振Fパラメータを算出する。これらのパラメータの値を用いて走行用モータ40を制御することにより、キャリッジの高さHに応じて変化する振動特性考慮して走行制御を実行でき、走行台車の振動を軽減することができる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
走行可能な台車と、
前記台車に固定されたマストに沿って昇降する昇降台と、
前記台車を走行させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御することにより、前記台車の走行制御を行う制御装置と、を備えた搬送装置であって、
前記制御装置は、
前記昇降台の高さに応じた振動特性に基づいて走行制御用パラメータの値を求め、
前記走行制御用パラメータを用いて前記走行制御を実行する、搬送装置。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記昇降台の高さ情報に基づいてフィードフォワードパラメータを算出するフィードフォワードパラメータ算出部と、
前記台車の位置指令と前記フィードフォワードパラメータに基づいて、フィードフォワードトルクを算出するフィードフォワード制御部と、を含み、
前記走行制御用パラメータは、前記フィードフォワードパラメータである、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記昇降台の高さ情報に基づいて制振フィルタパラメータを算出する制振フィルタパラメータ算出部と、
前記制振フィルタパラメータを用いて、前記台車の位置指令をフィルタリングする制振フィルタと、を含み、
前記走行制御用パラメータは、前記制振フィルタパラメータである、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記高さ情報は、現在の昇降台の高さである、請求項２または請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記高さ情報は、前記昇降台の指令位置である、請求項２または請求項３に記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許第６４４４２４３号公報（特許文献１）には、走行台車に固定されるマストに沿って鉛直方向に昇降する昇降台を備えたスタッカークレーンが開示されている。走行台車は、走行モータによって水平方向に移動可能とされている。特許文献１のスタッカークレーンは、走行台車の位置を指定する位置指令値をフィルタリングする制振フィルタを含み、昇降台の積載状態に応じてフィルタリングに用いるパラメータ値を決定するとともに、フィルタリングがなされた位置指令値に基づいて、走行モータを駆動するためのトルク指令値を算出している。この特許文献１によれば、スタッカークレーンの制振制御を行いつつ、より短い時間で物品搬送が可能になるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６４４４２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昇降台が昇降することにより、昇降台の高さ（位置）が変化する。昇降台の高さが変化すると、スタッカークレーンの重心の位置が変化するので、その振動特性が変化する。このため、特許文献１のように、昇降台の積載状態に応じて制振制御を行っても、好適に振動を軽減できない懸念がある。
【０００５】
本開示の目的は、昇降台の高さが変化し振動特性が変化しても台車の振動を軽減可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の搬送装置は、走行可能な台車と、台車に固定されたマストに沿って昇降する昇降台と、台車を走行させる駆動装置と、駆動装置を制御することにより、台車の走行制御を行う制御装置と、を備えた搬送装置である。制御装置は、昇降台の高さに応じた振動特性に基づいて走行制御用パラメータの値を求め、走行制御用パラメータを用いて走行制御を実行する。
【０００７】
この構成によれば、台車の走行制御に用いられる走行制御用パラメータの値が、昇降台の高さに応じた振動特性に基づいて求められる。これにより、昇降台の高さ応じて変化する振動特性を考慮して走行制御を実行でき、台車の振動を軽減することが可能になる。
【０００８】
好ましくは、制御装置は、昇降台の高さ情報に基づいてフィードフォワードパラメータを算出するフィードフォワードパラメータ算出部と、台車の位置指令とフィードフォワードパラメータに基づいて、フィードフォワードトルクを算出するフィードフォワード制御部と、を含んでもよい。フィードフォワードパラメータを、昇降台の高さ情報に基づいて算出することにより、昇降台の高さに応じた振動特性を考慮した走行制御を実行できる。
【０００９】
好ましくは、制御装置は、昇降台の高さ情報に基づいて制振フィルタパラメータを算出する制振フィルタパラメータ算出部と、制振フィルタパラメータを用いて、台車の位置指令をフィルタリングする制振フィルタと、を含んでもよい。制振フィルタパラメータを、昇降台の高さ情報に基づいて算出することにより、昇降台の高さに応じた振動特性を考慮した走行制御を実行できる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、昇降台の高さが変化し振動特性が変化しても台車の振動を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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