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公開番号2025082183
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-28
出願番号2023195481
出願日2023-11-16
発明の名称マニピュレータ観察システム
出願人日本精工株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G02B 21/32 20060101AFI20250521BHJP(光学)
要約【課題】対象物を顕微鏡で観察できる第一観察装置と、対象物の全体を観察できる第二観察装置と、をシームレスに使い分けることができるマニピュレータ観察システムを提供する。
【解決手段】マニピュレータ観察システムは、マニピュレータと、前記マニピュレータが扱う対象物を拡大観察する第一観察装置と、前記第一観察装置よりも低い倍率で前記対象物を拡大観察する第二観察装置と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を扱うマイクロツールを有するマニピュレータと、
前記マニピュレータが扱う前記対象物を拡大観察する第一観察装置と、
前記第一観察装置よりも低い倍率で前記対象物を拡大観察する第二観察装置と、
を備える、
マニピュレータ観察システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第二観察装置は、前記マニピュレータに取り付けられている、
請求項１に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項３】
前記第二観察装置は、
対象物を観察する撮像部と、
前記撮像部を任意の位置に移動可能に保持するフレキシブルアームと、
を備える、
請求項２に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項４】
前記第二観察装置が観察した画像を前記第二観察装置から離れた位置に表示する第二表示装置を備える、
請求項１に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項５】
前記第二表示装置は、
拡大観察画像を表示する表示デバイスと、
前記表示デバイスを任意の位置に移動可能に保持するフレキシブルアームと、
を備える、
請求項４に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項６】
隔離装置をさらに備え、
前記マニピュレータと前記第一観察装置と前記第二観察装置とは、前記隔離装置の作業領域に設けられており、
前記第二表示装置は、前記隔離装置の前記作業領域の外側に設けられている、
請求項４に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項７】
前記第一観察装置が観察した画像を前記第一観察装置から離れた位置に表示する第一表示装置を備え、
前記第一表示装置は、前記隔離装置の前記作業領域の外側に設けられている、
請求項６に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項８】
操作者が直接操作できる前記マニピュレータを遠隔操作するマニピュレータ遠隔操作システムをさらに備え、
前記マニピュレータ遠隔操作システムは、
前記マニピュレータを操作するマニピュレータ操作装置と、
前記操作者の操作が入力される遠隔操作用操作装置と、
前記遠隔操作用操作装置からの入力に基づいて、前記マニピュレータ操作装置を駆動する制御装置と、
を備え、
前記遠隔操作用操作装置は、前記マニピュレータ操作装置から離れた位置に配置される、
請求項１に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項９】
前記マニピュレータは、前記操作者が直接操作を入力可能な操作装置を有し、
前記マニピュレータ操作装置は、前記マニピュレータを動作させる前記操作装置を操作する、
請求項８に記載のマニピュレータ観察システム。
【請求項１０】
前記マニピュレータ操作装置は、ロボットアームである、
請求項８に記載のマニピュレータ観察システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータ観察システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、バイオテクノロジ等の分野において、顕微鏡観察下で細胞に対する微細な操作を行うマニピュレータを備えたマニピュレータシステムが知られている。例えば、特許文献１に記載のマニピュレーションシステムは、卵等の微小な細胞に対して微細な操作を実施する。
【０００３】
マニピュレータシステムにおいて、細胞などの対象物が顕微鏡により観察された拡大画像が表示装置に拡大表示される。操作者は、表示装置に拡大表示された対象物を見て、対象物に対して微細なマニピュレータの操作を実施できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第３８８８４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、細胞などの対象物に対するマニピュレータ等の操作において、顕微鏡観察下における操作が必ずしも適切でないケースがあった。例えば、ウェルプレートに細胞などの対象物を格納する操作やマニピュレータにエンドエフェクタを装着する操作を行うとき、顕微鏡観察下における操作が必ずしも適切ではなかった。
【０００６】
上記事情を踏まえ、本発明は対象物を顕微鏡で観察できる第一観察装置と、第一観察装置と比較して対象物をより大きく観察できる第二観察装置と、をシームレスに使い分けることができるマニピュレータ観察システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第一の態様に係るマニピュレータ観察システムは、マニピュレータと、前記マニピュレータが扱う対象物を拡大観察する第一観察装置と、前記第一観察装置よりも低い倍率で前記対象物を拡大観察する第二観察装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のマニピュレータ観察システムによれば、対象物を顕微鏡で観察できる第一観察装置と、第一観察装置と比較して対象物をより大きく観察できる第二観察装置と、をシームレスに使い分けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第一実施形態に係る細胞培養システムを示す図である。
同細胞培養システムの拡大鏡を示す図である。
インジェクションキャピラリが装着された電動マニピュレータを示す図である。
ドロップが配置されたシャーレを示す図である。
同シャーレに配置された細胞等を扱う同電動マニピュレータを示す図である。
顕微鏡画像を示す図である。
複数のウェルが形成されたウェルプレートを示す図である。
第二実施形態に係る細胞培養システムのブロック図である。
同細胞培養システムを示す図である。
同細胞培養システムを示す図である。
マニピュレータ遠隔操作システムの制御装置の制御フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第一実施形態）
本発明の第一実施形態について、図１から図７を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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