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公開番号2025076731
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-16
出願番号2023188533
出願日2023-11-02
発明の名称評価装置、評価方法および評価プログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B25J 19/06 20060101AFI20250509BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】協調ロボットとしての挙動を評価するための新たな方法を提供する。
【解決手段】評価装置は、マニピュレータロボットの挙動データに基づいて、複数の特徴量を算出する第1の算出部と、複数の特徴量の少なくとも一部に基づいて、障害物に対するリスクを評価する指標と、マニピュレータロボットの作業効率を示す指標とを含む、マニピュレータロボットの挙動に関するスコアを算出する第2の算出部とを含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
マニピュレータロボットの挙動データに基づいて、複数の特徴量を算出する第１の算出部と、
前記複数の特徴量の少なくとも一部に基づいて、障害物に対するリスクを評価する指標と、前記マニピュレータロボットの作業効率を示す指標とを含む、前記マニピュレータロボットの挙動に関するスコアを算出する第２の算出部とを備える、評価装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記挙動データの生成は、前記マニピュレータロボットを実際に動作させること、および、前記マニピュレータロボットの動作に関するシミュレーションを実行することのうち、少なくとも一方に基づく、請求項１に記載の評価装置。
【請求項３】
前記挙動データは、軌道計画により事前決定された軌道の情報と、障害物に対する回避動作により変更された後の軌道の情報とを含む、請求項１または２に記載の評価装置。
【請求項４】
前記挙動データは、前記マニピュレータロボットを構成する各ジョイントの角度目標値、角度実績値、角速度目標値、角速度実績値、角加速度目標値、および、角加速度実績値のうち少なくとも一つを含む、請求項１または２に記載の評価装置。
【請求項５】
前記挙動データは、前記マニピュレータロボットが移動に要した時間を含む、請求項１または２に記載の評価装置。
【請求項６】
前記スコアを出力する出力部をさらに備え、
前記出力部は、前記スコアに含まれる各指標を視覚化したユーザインターフェイス画面を提供する、請求項１または２に記載の評価装置。
【請求項７】
前記挙動データは、複数の挙動データのうちの１つであり、
前記ユーザインターフェイス画面は、前記複数の挙動データからそれぞれ算出されたスコアを比較可能に視覚化された画像を含む、請求項６に記載の評価装置。
【請求項８】
コンピュータが実行する評価方法であって、
マニピュレータロボットの挙動データに基づいて、複数の特徴量を算出することと、
前記複数の特徴量の少なくとも一部に基づいて、障害物に対するリスクを評価する指標と、前記マニピュレータロボットの作業効率を示す指標とを含む、前記マニピュレータロボットの挙動に関するスコアを算出することとを備える、評価方法。
【請求項９】
コンピュータに、
マニピュレータロボットの挙動データに基づいて、複数の特徴量を算出することと、
前記複数の特徴量の少なくとも一部に基づいて、障害物に対するリスクを評価する指標と、前記マニピュレータロボットの作業効率を示す指標とを含む、前記マニピュレータロボットの挙動に関するスコアを算出することとを、実行させるための評価プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータロボットの挙動を評価する方法に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、マニピュレータロボットを評価する方法が存在する。
例えば、特表２０２１－５０１０６２号公報（特許文献１）は、テストロボットの形状を考慮した各部位別移動速度及び移動経路によって作業者に加えられる衝突圧力及び衝突力を算出し、算出された値が国際標準化機構（ＩＳＯ）規格内に該当するかどうかを判断し、安全性評価の正確度が向上したロボットの安全性評価方法を開示する。
【０００３】
また、特表２０１９－５１８６１６号公報（特許文献２）は、タスクの速度または実行時間と、タスクの産業上の収益性と、エネルギー効率性とを含むロボットの生産性ファクタのうち任意のものの最適化を可能にするための構成を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特表２０２１－５０１０６２号公報
特表２０１９－５１８６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
マニピュレータロボットの挙動を評価するためには、マニピュレータロボット自体の軌道および姿勢だけではなく、マニピュレータロボットが人に与える影響、および、マニピュレータロボットと障害物との関係を評価する必要がある。
【０００６】
上述の先行技術文献は、マニピュレータロボット自体を評価する方法を開示するのみであり、マニピュレータロボットの挙動を評価する方法を開示するものではない。
【０００７】
本発明は、マニピュレータロボットの挙動を評価するための新たな方法を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一例に従う評価装置は、マニピュレータロボットの挙動データに基づいて、複数の特徴量を算出する第１の算出部と、複数の特徴量の少なくとも一部に基づいて、障害物に対するリスクを評価する指標と、マニピュレータロボットの作業効率を示す指標とを含む、マニピュレータロボットの挙動に関するスコアを算出する第２の算出部とを含む。
【０００９】
この構成によれば、挙動データから算出された複数の特徴量の少なくとも一部に基づいて、複数の指標を含むスコアが算出されるので、マニピュレータロボットの挙動をより適切に評価できる。
【００１０】
挙動データの生成は、マニピュレータロボットを実際に動作させること、および、マニピュレータロボットの動作に関するシミュレーションを実行することのうち、少なくとも一方に基づいてもよい。この構成によれば、スコアを算出するための挙動データを一つ以上の方法で生成できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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