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公開番号2025009524
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023112587
出願日2023-07-07
発明の名称点群復号装置、点群復号方法及びプログラム
出願人KDDI株式会社
代理人フェリシテ弁理士法人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20250110BHJP(計算;計数)
要約【課題】符号化の圧縮性能を向上させること。
【解決手段】本発明に係る点群復号装置200において、ツリー合成部2020は、Predictive codingのAngularモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって、実施する処理を切り替え、Angularモードであり、且つ、センサータイプがNon-Spinning LiDARデータを示す場合或いは動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、処理対象ノードの極座標変換後の座標値r、θ、φについて、処理対象ノードの親ノード及び祖先ノードの値に基づいてイントラ予測を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
点群復号装置であって、
ツリー合成部を備え、
前記ツリー合成部は、
ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって、実施する処理を切り替え、
前記Ａｎｇｕｌａｒモードであり、且つ、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、処理対象ノードの極座標変換後の座標値ｒ、θ、φについて、前記処理対象ノードの親ノード及び祖先ノードの値に基づいてイントラ予測を行うことを特徴とする点群復号装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記ツリー合成部は、前記親ノードの値に、前記親ノードの値と前記祖先ノードの値との差分を加えた値を、予測値として、前記イントラ予測を行うことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項３】
前記ツリー合成部は、前記親ノードの値に、直前に処理した枝におけるノード間の差分の平均値を加えた値を、予測値として、前記イントラ予測を行うことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項４】
前記ツリー合成部は、前記親ノードの値に、直前に処理した枝における親ノードの値に最も類似するノードと、前記ノードの子ノードとの間の差分を加えた値を、予測値として、前記イントラ予測を行うことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項５】
前記ツリー合成部は、前記処理対象ノードの極座標変換後の座標値ｒ、θ、φについて複数のイントラ予測方法を有し、フラグに基づいて前記イントラ予測方法を切り替えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の点群復号装置。
【請求項６】
点群復号方法であって、
ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって、実施する処理を切り替える工程と、
前記Ａｎｇｕｌａｒモードであり、且つ、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、処理対象ノードの極座標変換後の座標値ｒ、θ、φについて、前記処理対象ノードの親ノード及び祖先ノードの値に基づいてイントラ予測を行う工程と有することを特徴とする点群復号方法。
【請求項７】
コンピュータを、点群復号装置として機能させるプログラムであって、
前記点群復号装置は、
ツリー合成部を備え、
前記ツリー合成部は、
ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって、実施する処理を切り替え、
前記Ａｎｇｕｌａｒモードであり、且つ、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、処理対象ノードの極座標変換後の座標値ｒ、θ、φについて、前記処理対象ノードの親ノード及び祖先ノードの値に基づいてイントラ予測を行うことを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群復号装置、点群復号方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
非特許文献１では、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇにおいて、ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを対象にデータの特性や偏りを考慮するＡｎｇｕｌａｒモードでイントラ予測を行う技術が開示されている。
【０００３】
また、非特許文献２では、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇにおいて、ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを対象にデータの特性や偏りを考慮するＡｎｇｕｌａｒモードでインター予測を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
Ｇ-ＰＣＣｃｏｄｅｃｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７Ｎ００２７１
Ｇ-ＰＣＣ２ｎｄＥｄｉｔｉｏｎｃｏｄｅｃｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７Ｎ００３１４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１の方法では、Ｎｏｎ-ｓｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータに対して、データの特性や偏りを考慮せずイントラ予測を行うため、圧縮性能が損なわれるという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、符号化の圧縮性能を向上させることができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の特徴は、点群復号装置であって、ツリー合成部を備え、前記ツリー合成部は、ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって、実施する処理を切り替え、前記Ａｎｇｕｌａｒモードであり、且つ、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、処理対象ノードの極座標変換後の座標値ｒ、θ、φについて、前記処理対象ノードの親ノード及び祖先ノードの値に基づいてイントラ予測を行うことを要旨とする。
【０００８】
本発明の第２の特徴は、点群復号方法であって、ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって、実施する処理を切り替える工程と、前記Ａｎｇｕｌａｒモードであり、且つ、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、処理対象ノードの極座標変換後の座標値ｒ、θ、φについて、前記処理対象ノードの親ノード及び祖先ノードの値に基づいてイントラ予測を行う工程と有することを要旨とする。
【０００９】
本発明の第３の特徴は、コンピュータを、点群復号装置として機能させるプログラムであって、前記点群復号装置は、ツリー合成部を備え、前記ツリー合成部は、ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって、実施する処理を切り替え、前記Ａｎｇｕｌａｒモードであり、且つ、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、処理対象ノードの極座標変換後の座標値ｒ、θ、φについて、前記処理対象ノードの親ノード及び祖先ノードの値に基づいてイントラ予測を行うことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、符号化の圧縮性能を向上させることができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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