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公開番号2025003503
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2024182000,2021056991
出願日2024-10-17,2021-03-30
発明の名称移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241226BHJP(信号)
要約【課題】車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体に関して、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うこと。
【解決手段】車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、前記移動体を操作する操作者の状態を取得する取得部と、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第1速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第1速度よりも低い第2速度に制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記操作者の状態が所定領域に移動したいという操作者の意図が推定される所定の状態である場合、前記移動体の速度を前記第2速度に近づける、移動体の制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、
前記移動体を操作する操作者の状態を取得する取得部と、
前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、
前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第1速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第1速度よりも低い第2速度に制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記操作者の状態が所定領域に移動したいという操作者の意図が推定される所定の状態である場合、前記移動体の速度を前記第2速度に近づける、
移動体の制御装置。
続きを表示(約 1,000 文字)【請求項2】
前記制御部は、前記操作者の状態が所定の状態である場合、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行い、肯定的な返答が得られた場合に、前記移動体の速度を前記第2速度に近づける、
請求項1記載の移動体の制御装置。
【請求項3】
前記取得部は、前記操作者の視線の方向を前記操作者の状態として取得し、
前記所定の状態は、前記操作者の視線の方向が前記所定領域の方向を向いている状態である、
請求項1または2記載の移動体の制御装置。
【請求項4】
前記取得部は、前記操作者の視線の方向を前記操作者の状態として取得し、
前記所定の状態は、前記操作者の視線の方向が不安定な状態である、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の移動体の制御装置。
【請求項5】
前記取得部は、インターフェース装置を用いて行われる前記操作者との対話の内容を取得し、
前記所定の状態は、前記対話の内容に特定のキーワードが含まれる状態である、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の移動体の制御装置。
【請求項6】
前記特定のキーワードは、食事または空腹に関するものである、
請求項5記載の移動体の制御装置。
【請求項7】
前記特定のキーワードは、休憩または疲労に関するものである、
請求項5または6記載の移動体の制御装置。
【請求項8】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体の外部の状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する、
請求項1から7のうちいずれか1項記載の移動体の制御装置。
【請求項9】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体の内部に設けられたスイッチに対する前記操作者の操作に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する、
請求項1から8のうちいずれか1項記載の移動体の制御装置。
【請求項10】
前記道路タイプ認識部は、前記移動体が前記所定領域を移動していることを認識した場合、外部報知装置に、前記所定領域を移動中であることを前記移動体の外部に報知させる、
請求項1から9のうちいずれか1項記載の移動体の制御装置。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示(約 1,300 文字)【背景技術】
【0002】
従来、歩道を移動可能な一人乗り用の電動車両の発明が開示されている(特許文献1)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2020-189536号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の技術は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を想定したものでは無い。このため、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うことができない場合があった。
【0005】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体に関して、車道から所定領域への進入時において適切な制御を行うことが可能な移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、前記移動体を操作する操作者の状態を取得する取得部と、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記移動体の速度を少なくとも部分的に制御する制御部であって、前記移動体が車道を移動する場合の速度を第1速度に制御し、前記移動体が前記所定領域を移動する場合の速度を前記第1速度よりも低い第2速度に制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が車道を移動しており、前記操作者の状態が所定領域に移動したいという操作者の意図が推定される所定の状態である場合、前記移動体の速度を前記第2速度に近づけるものである。
【0007】
(2):上記(1)の態様において、前記制御部は、前記操作者の状態が所定の状態である場合、インターフェース装置を用いて前記所定領域への進入意図に関して問いかけを行い、肯定的な返答が得られた場合に、前記移動体の速度を前記第2速度に近づけるものである。
【0008】
(3):上記(1)または(2)の態様において、前記取得部は、前記操作者の視線の方向を前記操作者の状態として取得し、前記所定の状態は、前記操作者の視線の方向が前記所定領域の方向を向いている状態であるものである。
【0009】
(4):上記(1)から(3)のいずれかの態様において、前記取得部は、前記操作者の視線の方向を前記操作者の状態として取得し、前記所定の状態は、前記操作者の視線の方向が不安定な状態であるものである。
【0010】
(5):上記(1)から(4)のいずれかの態様において、前記取得部は、インターフェース装置を用いて行われる前記操作者との対話の内容を取得し、前記所定の状態は、前記対話の内容に特定のキーワードが含まれる状態であるものである。
(【0011】以降は省略されています)

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