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公開番号2025001440
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023101033
出願日2023-06-20
発明の名称制御装置及び制御方法
出願人学校法人法政大学
代理人個人,個人,個人
主分類G06F 3/01 20060101AFI20241225BHJP(計算;計数)
要約【課題】ユーザの身体運動をより簡便な構成で抑制することが可能な制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置10は、ユーザの身体運動を抑制する制御装置10であって、ユーザの身体運動を検出して身体運動の運動情報を出力する検出部11と、検出部11から出力された運動情報に基づいて刺激パラメータを算出する制御部16と、制御部16で算出された刺激パラメータに従って身体運動を抑制する筋肉に対し電気刺激を与える刺激部13と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの身体運動を抑制する制御装置であって、
前記ユーザの身体運動を検出して前記身体運動の運動情報を出力する検出部と、
前記検出部から出力された前記運動情報に基づいて刺激パラメータを算出する制御部と、
前記制御部で算出された前記刺激パラメータに従って前記身体運動を抑制する筋肉に対し電気刺激を与える刺激部と、
を備える、
制御装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記刺激部は、収縮することで前記身体運動を生じさせている主動筋と反対側に位置する前記筋肉に対し配置されている、
制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記運動情報を用いたフィードバック制御系に従って前記刺激パラメータを算出する、
制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記検出部は、角度センサを含み、
前記運動情報は、前記身体運動が生じている身体の一部の関節角度を含む、
制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記関節角度を制御量とし、前記身体の一部の関節トルクを操作量として前記刺激パラメータを算出する、
制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記身体運動における前記ユーザの運動意図を反映した運動を操作体で実現するための制御情報を、前記関節トルクに基づいて生成する、
制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の制御装置であって、
前記操作体は、仮想空間上に存在する仮想体を含む、
制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の制御装置であって、
前記運動意図を反映した運動を行う前記仮想体を画像として表示する出力部をさらに備える、
制御装置。
【請求項９】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記フィードバック制御系は、ＰＩＤ制御系を含む、
制御装置。
【請求項１０】
ユーザの身体運動を抑制する制御方法であって、
前記ユーザの身体運動を検出して前記身体運動の運動情報を出力することと、
出力された前記運動情報に基づいて刺激パラメータを算出することと、
算出された前記刺激パラメータに従って前記身体運動を抑制する筋肉に対し電気刺激を与えることと、
を含む、
制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置及び制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの身体運動におけるユーザ自身の運動意図を反映した運動を仮想体などの操作体で実現するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、人体の少なくとも一部の動作を模擬して動作することができる仮想体を、狭い実空間に人体があっても問題なく動作させる仮想体の動作制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０７７３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、狭い実空間でユーザの身体運動を抑制するために、ユーザの全身を固定する必要があった。これに伴い、装置が大型化及び大重量化していた。
【０００５】
本開示は、ユーザの身体運動をより簡便な構成で抑制することが可能な制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための第１の観点による制御装置は、
ユーザの身体運動を抑制する制御装置であって、
前記ユーザの身体運動を検出して前記身体運動の運動情報を出力する検出部と、
前記検出部から出力された前記運動情報に基づいて刺激パラメータを算出する制御部と、
前記制御部で算出された前記刺激パラメータに従って前記身体運動を抑制する筋肉に対し電気刺激を与える刺激部と、
を備える。
【０００７】
第２の観点による制御方法は、
ユーザの身体運動を抑制する制御方法であって、
前記ユーザの身体運動を検出して前記身体運動の運動情報を出力することと、
出力された前記運動情報に基づいて刺激パラメータを算出することと、
算出された前記刺激パラメータに従って前記身体運動を抑制する筋肉に対し電気刺激を与えることと、
を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る制御装置及び制御方法によれば、ユーザの身体運動をより簡便な構成で抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態に係る制御装置の構成の概要を示す模式図である。
図１の制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
図１の制御装置による処理の第１例を説明するための第１図である。
図１の制御装置による処理の第１例を説明するための第２図である。
図１の制御装置による処理の第１例を説明するための第３図である。
図１の制御装置による処理の第１例を説明するための第４図である。
図１の制御装置による処理の第２例を説明するための第１図である。
図１の制御装置による処理の第２例を説明するための第２図である。
図１の制御装置による処理の第３例を説明するための第３図である
図１の制御装置による機能の一例を説明するためのグラフ図である。
図１の制御装置により実行される制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
従来技術の背景及び問題点についてより詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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