特許ウォッチ

公開番号2024180005
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-26
出願番号2023099403
出願日2023-06-16
発明の名称制御システム、制御装置、制御方法、制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類B60L 8/00 20060101AFI20241219BHJP(車両一般)
要約【課題】省エネルギー化を図る制御システムの提供。
【解決手段】保冷を要する物品を搬送室20に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット9から電力の供給される自律搬送装置Maの、自律走行を制御する制御システムが有するプロセッサは、自律搬送装置Maへの太陽光の入射に関する入射情報を取得することと、発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向Dsへ入射情報に応じて向けられる受光面92に対して太陽方向Dsとは逆方向Drに搬送室20を位置させる制御姿勢Acに、自律走行における自律搬送装置Maの走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、前記自律走行を制御する制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律搬送装置への前記太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
前記発電ユニットにおいて前記太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ前記入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して前記太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に前記搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、前記自律走行における前記自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される制御システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記走行姿勢を調整することは、
走行路における前記自律搬送装置の姿勢角を制御することにより、前記受光面を前記太陽方向に向けることを、含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記走行姿勢を調整することは、
前記自律搬送装置における前記発電ユニットの姿勢角を制御することにより、前記受光面を前記太陽方向に向けることを、含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記走行姿勢を調整することは、
前記搬送室への積載前において冷却された前記物品の保冷効率を制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記走行姿勢を調整することは、
前記搬送室において前記自律走行中に冷却可能な前記物品の保冷効率を制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記走行姿勢を調整することは、
前記発電ユニットの発電効率と前記物品の保冷効率とに相関するエネルギー効率を最大化する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
前記入射情報を取得することは、
前記自律搬送装置の将来ルートにおける走行ポイント別での前記太陽方向を、前記入射情報として予測することを、含む請求項１～６のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記走行姿勢を調整することは、
前記走行ポイント別での前記発電ユニットの発電効率及び前記物品の保冷効率を、前記太陽方向の予測結果に応じて制御する前記制御姿勢に、前記走行姿勢を調整することを、含む請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記走行姿勢を調整することは、
複数計画される前記将来ルートの各々における前記走行ポイント別での前記発電ユニットの発電効率及び前記物品の保冷効率に基づき、前記走行ポイント別に前記走行姿勢を前記制御姿勢に調整する前記将来ルートを決定することを、含む請求項７に記載の制御システム。
【請求項１０】
プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）に、搭載可能に構成されて前記自律搬送装置の前記自律走行を制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律搬送装置への前記太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
前記発電ユニットにおいて前記太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ前記入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して前記太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に前記搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、前記自律走行における前記自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律搬送装置の自律走行を制御する技術に、関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１の開示技術は、太陽光により発電する発電ユニットとして太陽電池を搭載した車両に対して、太陽光の照射量が多い将来ルートを探索している。
【０００３】
また一方、特許文献２の開示技術は、保冷を要する物品を搬送する自律搬送装置に対して、太陽光入射のシミュレーション結果に基づき、搬送環境の温度が低下する将来ルートを決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０００－３５３２９５号公報
【０００５】
特開２０２２－３８１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、保冷を要する物品を搬送する自律搬送装置として、太陽光による発電ユニットを搭載した装置に特許文献１の開示技術が利用される場合、将来ルートにおいて搬送環境の温度が上昇してしまう。逆に、保冷を要する物品を搬送する自律搬送装置として、太陽光による発電ユニットを搭載した装置に特許文献２の開示技術が利用される場合、将来ルートにおいて太陽光の照射量が減少してしまう。
【０００７】
こうした問題は、発電ユニットの発電効率と物品の保冷効率とが相反することに起因している。そこで、相反事象を省エネルギーの観点からブレークスルーする技術的解決が、期待されている。
【０００８】
本開示の課題は、省エネルギー化を図る制御システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、省エネルギー化を図る制御装置を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、省エネルギー化を図る制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、省エネルギー化を図る制御プログラムを、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【００１０】
本開示の第一態様は、
プロセッサ（１２）を有し、保冷を要する物品（Ｇｃ）を搬送室（２０）に収容して自律走行により搬送するために、太陽光を受光して発電する発電ユニット（９）から電力の供給される自律搬送装置（Ｍａ）の、自律走行を制御する制御システムであって、
プロセッサは、
自律搬送装置への太陽光の入射に関する入射情報（Ｉｓ）を取得することと、
発電ユニットにおいて太陽光を受光するための太陽方向（Ｄｓ）へ入射情報に応じて向けられる受光面（９２）に対して太陽方向とは逆方向（Ｄｒ）に搬送室を位置させる制御姿勢（Ａｃ）に、自律走行における自律搬送装置の走行姿勢を調整することとを、実行するように構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許