特許ウォッチ

公開番号2024176621
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095329
出願日2023-06-09
発明の名称ワーク取出し装置
出願人国立大学法人大阪大学,トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20241212BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】高い成功率でワークを取り出すことが可能なワーク取出し装置を提供すること。
【解決手段】本開示に係るワーク取出し装置は、3次元空間に置かれた複数の線状のワークの中から1つずつワークを取り出すワーク取出し装置であって、ワークを把持可能に構成された第1把持部と、ワークを把持可能に構成された第2把持部と、第1把持部及び第2把持部のそれぞれの動作を制御する制御部と、第1把持部によるワークの把持状態を判定する把持状態判定部と、を備え、把持状態判定部によって、第1把持部がワークの端部を把持している、と判定された場合、制御部は、第2把持部に、第1把持部によって把持されているワークを把持させ且つ3次元空間から取り出させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
３次元空間に置かれた複数の線状のワークの中から１つずつワークを取り出すワーク取出し装置であって、
前記ワークを把持可能に構成された第１把持部と、
前記ワークを把持可能に構成された第２把持部と、
前記第１把持部及び前記第２把持部のそれぞれの動作を制御する制御部と、
前記第１把持部による前記ワークの把持状態を判定する把持状態判定部と、
を備え、
前記把持状態判定部によって、前記第１把持部が前記ワークの端部を把持している、と判定された場合、前記制御部は、前記第２把持部に、前記第１把持部によって把持されている前記ワークを把持させ且つ前記３次元空間から取り出させる、
ワーク取出し装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記把持状態判定部によって、前記第１把持部が前記ワークの端部を把持している、と判定された場合、前記制御部は、前記第２把持部に、前記第１把持部によって把持されている前記ワークを、把持させ、且つ、円状又は矩形状の軌道を描くように前記３次元空間から取り出させる、
請求項１に記載のワーク取出し装置。
【請求項３】
前記把持状態判定部は、前記第１把持部によって把持されている前記ワークが所定の高さ位置まで持ち上げられた状態で、前記第１把持部が前記ワークから受ける重量が第１所定重量未満である場合、前記第１把持部が前記ワークの端部を把持している、と判定する、
請求項１に記載のワーク取出し装置。
【請求項４】
前記把持状態判定部によって、前記第１把持部が前記ワークの中央部を把持している、と判定された場合、前記制御部は、前記第１把持部に、把持している前記ワークを前記３次元空間から取り出させる、
請求項１に記載のワーク取出し装置。
【請求項５】
前記把持状態判定部は、前記第２把持部による前記ワークの把持状態をさらに判定し、
前記把持状態判定部によって、前記第２把持部が前記ワークの中央部を把持している、と判定された場合、前記制御部は、前記第２把持部に、把持している前記ワークを前記３次元空間から取り出させる、
請求項１に記載のワーク取出し装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワークを取り出すためのワーク取出し装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、３次元空間に置かれた複数の線状のワークの中から１つずつワークを把持し、取り出すワーク取出し装置が開示されている。このワーク取出し装置は、ワークを把持する把持手段と、把持手段がワークを把持した後、把持手段により把持されたワークが円状又は矩形状の軌道を描くように把持手段を制御する制御手段と、を備える。それにより、このワーク取出し装置は、ワーク同士の絡み合いを容易に解くことができ、ワークの把持の失敗を防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－７３８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたワーク取出し装置は、把持手段によって線状のワークの端部を把持した場合、把持手段によって把持されたワークに対して効率的に力を伝えることができない可能性があり、その結果、高い成功率でワークを取り出すことができない、という課題があった。
【０００５】
本開示は、以上の背景に鑑みなされたものであり、高い成功率でワークを取り出すことが可能なワーク取出し装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示にかかるワーク取出し装置は、３次元空間に置かれた複数の線状のワークの中から１つずつワークを取り出すワーク取出し装置であって、前記ワークを把持可能に構成された第１把持部と、前記ワークを把持可能に構成された第２把持部と、前記第１把持部及び前記第２把持部のそれぞれの動作を制御する制御部と、前記第１把持部による前記ワークの把持状態を判定する把持状態判定部と、を備え、前記把持状態判定部によって、前記第１把持部が前記ワークの端部を把持している、と判定された場合、前記制御部は、前記第２把持部に、前記第１把持部によって把持されている前記ワークを把持させ且つ前記３次元空間から取り出させる。それにより、このワーク取出し装置は、第１把持部によって線状のワークの端部を把持した場合でも、第２把持部によって、第１把持部によって把持されたワークの中央部を把持することができるため、取出し対象のワークに対して効率的に力を伝えることができ、その結果、高い成功率でワークを取り出すことができる。
【０００７】
また、本開示にかかるワーク取出し装置では、前記把持状態判定部によって、前記第１把持部が前記ワークの端部を把持している、と判定された場合、前記制御部は、前記第２把持部に、前記第１把持部によって把持されている前記ワークを、把持させ、且つ、円状又は矩形状の軌道を描くように前記３次元空間から取り出させる。それにより、このワーク取出し装置は、取出し対象のワークに対して効率的に力を伝えることができ、且つ、ワークの絡みを容易に解くことができるため、さらに高い成功率でワークを取り出すことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示により、高い成功率でワークを取り出すことが可能なワーク取出し装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示に係るワーク取出し装置の概略的なシステム構成を示す図である。
本開示に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
本開示に係るワーク取出し装置の動作の一例を示すフローチャートである。
本開示に係るワーク取出し装置の動作の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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