特許ウォッチ

公開番号2024160967
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-15
出願番号2024073106
出願日2024-04-26
発明の名称装置が移動する準備ができているかどうかを決定する方法及びシステム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/246 20170101AFI20241108BHJP(計算;計数)
要約【課題】装置が移動する準備ができているかどうかを決定するコンピュータ実装方法を提供すること。
【解決手段】装置が移動する準備ができているかどうかを決定するコンピュータ実装方法であって、コンピュータ実装方法は、装置に関する一連の画像を取得すること(10)と、一連の画像からモーション情報を抽出すること(12)であって、モーション情報は、一連の画像における少なくとも1つのオブジェクトのモーションに関する情報を備える、ということと、モーション情報に基づいて、装置が移動する準備ができているかどうかを決定すること(28)と、を含む、コンピュータ実装方法。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
装置が移動する準備ができているかどうかを決定するコンピュータ実装方法であって、前記コンピュータ実装方法は、
前記装置に関する一連の画像を取得することと、
前記一連の画像からモーション情報を抽出することであって、前記モーション情報は、前記一連の画像における少なくとも１つのオブジェクトのモーションに関する情報を備える、ということと、
前記モーション情報に基づいて、前記装置が移動する準備ができているかどうかを決定することと、
を含む、コンピュータ実装方法。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
前記抽出は、前記一連の画像において前記少なくとも１つのオブジェクトを検出することと、前記一連の画像に基づいて前記少なくとも１つのオブジェクトのモーションを推定することと、を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記推定は、前記一連の画像から全体的なモーションを導出することと、前記全体的なモーションの１つ以上の部分を、前記検出された少なくとも１つのオブジェクトのうちの１つ以上に関連付けることと、を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記全体的なモーションは、前記一連の画像から取得されるセマンティックマスクに基づいて導出される、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記全体的なモーションは、前記一連の画像全体を通じたモーションの比率又はモーションの量のマップを備える、請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つのオブジェクトは、人間、動物、植物、若しくは物品のうちの少なくとも１つを備えるか、又は前記装置は、車両若しくは製造機器である、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記一連の全体を通じて前記少なくとも１つのオブジェクトを追跡することを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
決定木などの分類モデルを実行して、前記装置の移動を不安全にするように前記少なくとも１つのオブジェクトが移動しているかどうかを表すインジケータを、前記モーション情報に基づいて出力することを更に含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記モーション情報から定位置のモーションをフィルタリングして除去することを更に含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記決定は、前記装置が移動する準備ができているかどうかを表す少なくとも１つの確率を出力することを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
１．本発明の分野
本開示は、自動化の分野に関し、特に、装置が移動する準備ができているかどうかを決定する方法及びシステムに関する。方法及びシステムは、自動車産業を含む全ての種類の産業における用途を見出し得る。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
２．関連技術の説明
近年、全ての分野の技術全体にわたって自動化の需要が増加している。特に、自律車両の分野は、通常運転者によって行われる運転タスクを部分的に又は完全に自動化するように大きな発展を経験してきた。しかしながら、車両において、より具体的には、共有車両、例えば、バス、シャトル、電車などにおいて、運転者（又は場合によっては、車掌若しくは操縦者）は通常、純粋な運転タスク以外のタスク、例えば、ドアの開閉の管理、車両が出発できるかどうかの決定、障害者の援助、緊急状況の対処、及び同種のことを行う。
【０００３】
したがって、特に、車両又はより概略的には装置が移動する準備ができているかどうかを決定することに関して更なる自動化が必要である。
【０００４】
以下の参考は、コンピュータビジョンの分野に関する方法を開示する。
［参考１］ＺｈｅｎｇＧｅら、ＹＯＬＯＸ：ＥｘｃｅｅｄｉｎｇＹＯＬＯＳｅｒｉｅｓｉｎ２０２１、ａｒＸｉｖ：２１０７．０８４３０ｖ２
［参考２］ＮｉｃｏｌａｉＷｏｊｋｅら、ＳｉｍｐｌｅＯｎｌｉｎｅａｎｄＲｅａｌｔｉｍｅＴｒａｃｋｉｎｇｗｉｔｈａＤｅｅｐＡｓｓｏｃｉａｔｉｏｎＭｅｔｒｉｃ、ａｒＸｉｖ：１７０３．０７４０２ｖ１
［参考３］Ｌｉａｎｇ－ＣｈｉｅｈＣｈｅｎら、ＲｅｔｈｉｎｋｉｎｇＡｔｒｏｕｓＣｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎｆｏｒＳｅｍａｎｔｉｃＩｍａｇｅＳｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ、ａｒＸｉｖ：１７０６．０５５８７ｖ３
［参考４］Ｄ．Ｖｅｇａ－Ｈｅｒｎａｎｄｅｚ、Ａ．Ｍ．Ｈｅｒｒｅｒａ－Ｎａｖａｒｒｏ、及びＨ．Ｊｉｍｅｎｅｚ－Ｈｅｒｎａｎｄｅｚ、ＢａｃｋｇｒｏｕｎｄＳｕｂｔｒａｃｔｉｏｎＭｏｄｅｌＢａｓｅｄｏｎＡｄａｐｔａｂｌｅＭＯＧ、２０１２ＩＥＥＥＮｉｎｔｈＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ、ＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＭｅｃｈａｎｉｃｓＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅ、Ｃｕｅｒｎａｖａｃａ、Ｍｅｘｉｃｏ、２０１２、ｐｐ．５４－５９、ｄｏｉ：１０．１１０９／ＣＥＲＭＡ．２０１２．１７
［参考５］Ｄ．Ｆｉｅｒｅｎｓ、Ｇ．ＶａｎｄｅｎＢｒｏｅｃｋ、Ｊ．Ｒｅｎｋｅｎｓ、Ｄ．Ｓｈｔｅｒｉｏｎｏｖ、Ｂ．Ｇｕｔｍａｎｎ、Ｉ．Ｔｈｏｎ、Ｇ．Ｊａｎｓｓｅｎｓ、及びＬ．ＤｅＲａｅｄｔ、ＩｎｆｅｒｅｎｃｅａｎｄｌｅａｒｎｉｎｇｉｎｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃｌｏｇｉｃｐｒｏｇｒａｍｓｕｓｉｎｇｗｅｉｇｈｔｅｄＢｏｏｌｅａｎｆｏｒｍｕｌａｓ、ＴｈｅｏｒｙａｎｄＰｒａｃｔｉｃｅｏｆＬｏｇｉｃＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ、１５：３、ｐｐ．３５８－４０１、ＣａｍｂｒｉｄｇｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＰｒｅｓｓ、２０１５．
【発明の概要】
【０００５】
この点で、本開示は、装置が移動する準備ができているかどうかを決定するコンピュータ実装方法に関し、コンピュータ実装方法は、
装置に関する一連の画像を取得することと、
一連の画像からモーション情報を抽出することであって、モーション情報は、一連の画像における少なくとも１つのオブジェクトのモーションに関する情報を備える、ということと、
モーション情報に基づいて、装置が移動する準備ができているかどうかを決定することと、
を含む。
【０００６】
方法のステップは、１つ以上のプロセッサによって行われ得る。方法は、以下で決定方法と称される。
【０００７】
装置は、１つ以上の可動部分を有し得る。「装置が移動する準備ができている」は、１つ以上の可動部分のうちの少なくとも１つが移動する準備ができていることを意味する。
【０００８】
一連の画像の取得は、例えば、カメラなどの画像取得モジュールを通じて一連のものを取得すること、又はデータベース、例えば、ローカルサーバか遠隔サーバ若しくは同種のものから、既に取得された一連のものを得ることを含み得る。
【０００９】
更に、取得ステップは、一連の画像に関する任意の所望の前処理、例えば、修正、切取り、サイズ変更、回転など、又はそれらの組合せを含み得る。
【００１０】
一連の画像は、複数の画像を備える。一連の画像は、ビデオクリップの複数の連続フレームを備え得る。代替的に、一連の画像は、例えば、所与のサンプリング周波数（例えば、ビデオクリップの３フレームごと）で選択されるビデオクリップの複数の非連続フレームを備え得る。一連の画像は、規則的な周波数でサンプリングされなくてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許