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公開番号2024159414
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023166447
出願日2023-09-27
発明の名称車両用監視装置及び車両用監視プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20241031BHJP(信号)
要約【課題】ドライバが搭乗していない場合でも、自車両に接近する注意者への対応が可能な車両用監視装置等の提供。
【解決手段】自動運転ECU50は、自動運転機能によって走行可能な自車両Amの状況を監視する車両用監視装置の機能を有している。自動運転ECU50は、自車両Amへの搭乗が予定されていない注意者UMの自車両Amへの接近を判定する。そして、注意者UMの自車両への接近が判定された場合、自動運転ECU50は、自車両Amに設けられた車外表示器24を用いて、乗車不可を示す車外報知を実施する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）の状況を監視する車両用監視装置であって、
前記自車両への搭乗が予定されていない注意者（ＵＭ）の前記自車両への接近を判定する接近判定部（７３）と、
前記注意者の前記自車両への接近が判定された場合、前記自車両に設けられた車外報知器（２４，２５）を用いて、乗車不可を示す車外報知を実施する報知実施部（７２）と、
を備える車両用監視装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
停止中の前記自車両に前記注意者が接近した場合、前記自車両が停止中の現在位置から移動可能か否かを判定し、移動可能と判定した場合、前記自車両を前記現在位置から移動させる行動制御部（６３）、をさらに備える請求項１に記載の車両用監視装置。
【請求項３】
前記行動制御部は、車室内に設けられた緊急避難ボタン（１１９）が搭乗者（ＰＳ）によって操作された場合、前記緊急避難ボタンの操作がない場合よりも、前記自車両を前記現在位置よりも遠い場所へ移動させる請求項２に記載の車両用監視装置。
【請求項４】
前記接近判定部は、前記注意者の前記自車両への接触可能性を判定し、
前記行動制御部は、前記注意者に前記接触可能性がある場合、前記接触可能性がない場合よりも移動速度を抑制する請求項２に記載の車両用監視装置。
【請求項５】
前記行動制御部にて前記自車両が移動可能でないと判定された場合、前記自車両のドアを外側から開けることができないように施錠する施錠制御部（６５）、をさらに備える請求項２に記載の車両用監視装置。
【請求項６】
前記自車両への搭乗申請を取得する申請取得部（７０）、をさらに備え、
前記行動制御部は、前記現在位置からの移動を開始した後、前記注意者についての前記搭乗申請が前記申請取得部によって取得された場合、前記自車両の移動を中止する請求項２に記載の車両用監視装置。
【請求項７】
前記行動制御部は、車室内の搭乗者（ＰＳ）及び前記自車両を遠隔監視する監視者（ＲＯ）の少なくとも一方による停止指示を取得するまで、前記自車両の移動を継続する請求項２に記載の車両用監視装置。
【請求項８】
前記報知実施部は、
前記注意者の接近を判定した状態が所定時間以上継続した場合、車室内に設けられた車内報知器（２１，２２）を用いて、所定の通報先（ＣＮＴ）に前記注意者の接近を通報するか否かを問い合わせ、
前記車室内の搭乗者（ＰＳ）によって通報の実施が承認された場合、前記通報先への通報を実施する請求項１に記載の車両用監視装置。
【請求項９】
前記報知実施部は、
予め設定された乗降地点とは異なる場所で前記注意者の前記自車両への接近が判定された場合、車室内に設けられた車内報知器（２１，２２）を用いて、前記注意者の個人認証を行うか否かを問い合わせ、
前記車室内の搭乗者（ＰＳ）によって前記個人認証の実施が許可された場合、前記注意者の前記個人認証を実施する請求項１に記載の車両用監視装置。
【請求項１０】
前記自車両への搭乗予約が受け付けられた承認者に紐づくユーザ端末（１７０）からの要求に基づき、車室内に設けられた車室内カメラ（２９）による車内カメラ映像を前記ユーザ端末に配信する映像配信部（６６）、をさらに備える請求項１に記載の車両用監視装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、自車両の状況を監視する車両用の監視の技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転機能を備えた自動運転車両である乗合車両において用いられる車室内監視システムが開示されている。車室内監視システムは、車室内の人間及び荷物を認識し、車室内が混雑している状況下、荷物による座席の占有や一人の乗客による複数座席への着座が発生している場合には、車内への警告を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５４９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の乗合車両のように、特定のドライバが搭乗しない状態で自律走行する車両では、搭乗を予定していない人間（以下、注意者）が、強引に車両に乗り込もうとする可能性がある。こうした注意者から乗客及び車両を守るため、注意者に対応する技術が必要とされ得る。
【０００５】
本開示は、ドライバが搭乗していない場合でも、自車両に接近する注意者への対応が可能な車両用監視装置、及び車両用監視プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）の状況を監視する車両用監視装置であって、自車両への搭乗が予定されていない注意者（ＵＭ）の自車両への接近を判定する接近判定部（７３）と、注意者の自車両への接近が判定された場合、自車両に設けられた車外報知器（２４，２５）を用いて、乗車不可を示す車外報知を実施する報知実施部（７２）と、を備える車両用監視装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、自動運転機能によって走行可能な自車両（Ａｍ）の状況を監視する車両用監視プログラムであって、自車両への搭乗が予定されていない注意者（ＵＭ）の自車両への接近を判定し（Ｓ１３，Ｓ２１３，Ｓ３１２）、注意者の自車両への接近を判定した場合、自車両に設けられた車外報知器（２４，２５）を用いて、乗車不可を示す車外報知を実施する（Ｓ１４，Ｓ２１９，Ｓ３１７）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる車両用監視プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、自車両に接近する注意者に対し、自車両に設けられた車外報知器を用いた乗車不可を示す車外報知が実施される。こうした車外報知により、自車両への搭乗が予定されていない注意者の自車両への乗り込みは、抑止され得る。したがって、ドライバが搭乗していない場合でも、自車両に接近する注意者への対応が可能になる。
【０００９】
尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む自動運行システムの全体像を示す図である。
遠隔側システムの詳細を示すブロック図である。
車両側システムの詳細を示すブロック図である。
注意者の接近判定に伴う対応を時系列に沿って示す図である。
自動運転ＥＣＵにて実施される注意者対応処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される緊急避難処理の詳細を示すフローチャートである。
搭乗者による問題行動に対応する行動警告処理の詳細を示すフローチャートである。
ドライバレス車両の盗難に対応する盗難報知処理の詳細を示すフローチャートである。
第二実施形態による車両側システムの詳細を示すブロック図である。
自動運転ＥＣＵにて実施される映像配信処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される注意者対応処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される盗難報知処理の詳細を示すフローチャートである。
自動運転ＥＣＵにて実施される乗っ取り対応処理の詳細を示すフローチャートである。
第三実施形態での注意者の接近判定に伴う対応を時系列に沿って示す図である。
自動運転ＥＣＵにて実施される注意者対応処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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