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公開番号2024159084
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074845
出願日2023-04-28
発明の名称プログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置
出願人株式会社セック
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体の種類に関わらず、当該移動体が円滑に移動可能な大域経路を探索することができるプログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】プログラムは、移動体10を現在の第1地点Aから、目標到達点となる第2地点Bまで移動させる制御を制御装置3に実行させるプログラムである。このプログラムは、第1地点Aでの移動体10の進行方向を規制する第1規制部1と、第2地点Bに対する移動体10の進入方向を規制する第2規制部2とを仮想的に設定する設定工程と、第1地点Aおよび第2地点Bを含む地図に関する地図情報332と、第1規制部1と、第2規制部2とに基づいて、第1地点Aから第2地点Bまで移動体10が移動する大域経路GRを探索する探索工程と、制御装置3に実行させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動する移動体を現在の第１地点から、目標到達点となる第２地点まで移動させる制御をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記第１地点での前記移動体の進行方向を規制する第１規制部と、前記第２地点に対する前記移動体の進入方向を規制する第２規制部とを仮想的に設定する設定工程と、
前記第１地点および前記第２地点を含む地図に関する地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記第１地点から前記第２地点まで前記移動体が移動する大域経路を探索する探索工程と、前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記移動体が前記第２地点に到達するまで、前記第１地点が変化するごとに、または、所定時間が経過するごとに、前記設定工程と前記探索工程とを繰り返して前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記設定工程では、前記第１規制部として、前記移動体を囲み、該移動体の正面方向に向かってに開口する第１開口部を有する第１壁部を設定することを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
【請求項４】
前記第１壁部の形状および大きさのうちの少なくとも一方を変更可能とすることを特徴とする請求項３に記載のプログラム。
【請求項５】
前記第１開口部の大きさを変更可能とすることを特徴とする請求項３に記載のプログラム。
【請求項６】
前記設定工程では、前記第２規制部として、前記第２地点を囲み、該第２地点に対する前記移動体の進入が可能な方向と反対方向に向かって開口した第２開口部を有する第２壁部を設定することを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
【請求項７】
前記第２壁部の形状および大きさのうちの少なくとも一方を変更可能とすることを特徴とする請求項６に記載のプログラム。
【請求項８】
前記第２開口部の大きさを変更可能とすることを特徴とする請求項６に記載のプログラム。
【請求項９】
前記移動体が前記大域経路を移動するときの前記移動体の速度を演算する演算工程を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
【請求項１０】
前記移動体は、障害物を検出する検出部を備えるものであり、
前記探索工程では、前記検出部での検出結果と、前記地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記大域経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズム等のアルゴリズムは、与えられた環境地図において、移動経路を求めるアルゴリズムであり、自律走行ロボットの移動制御に用いられる。このアルゴリズムにより、自律走行ロボットを、例えば現在位置から、障害物等を回避して、ゴールとなる任意の目標位置に到達可能な経路を探索することができる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１２３３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、経路探索では、例えば、自律走行ロボットの現在の姿勢角や、目標位置での自律走行ロボットの姿勢角を考慮していない場合、下記のような問題が生じる。例えば自律走行ロボットの後方に目標位置が設定された場合には、自律走行ロボットの現在位置から目標位置に向かって、例えば最短距離となる大域経路が探索される。その際、自律走行ロボットは、超信地旋回可能であれば、現在位置で超信地旋回を行って、目標位置に向かう姿勢角を維持しつつ、走行する。これにより、自律走行ロボットは、大域経路に沿って走行して、目標位置に到達することができる。これに対し、自律走行ロボットが超信地旋回不可の場合は、自律走行ロボットの後方に伸びる大域経路に沿って自律走行ロボットを走行させたり、その走行時の走行速度を求めたりすることが困難であった。また、目標位置での姿勢角が、現在位置から見て手前側を向かせるような目標姿勢角である場合、自律走行ロボットは、超信地旋回可能であれば、大域経路に沿って走行して目標位置に到達した後に、超信地旋回を行うことにより、目標姿勢角に合わせることができる。これに対し、自律走行ロボットが超信地旋回不可の場合は、目標位置に到達したとしても、その後、目標姿勢角に合わせることが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明は、移動体の種類に関わらず、当該移動体が円滑に移動可能な大域経路を探索することができるプログラム、移動体の制御方法および移動体の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、自律移動する移動体を現在の第１地点から、目標到達点となる第２地点まで移動させる制御をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記第１地点での前記移動体の進行方向を規制する第１規制部と、前記第２地点に対する前記移動体の進入方向を規制する第２規制部とを仮想的に設定する設定工程と、前記第１地点および前記第２地点を含む地図に関する地図情報と、前記第１規制部と、前記第２規制部とに基づいて、前記第１地点から前記第２地点まで前記移動体が移動する大域経路を探索する探索工程と、前記コンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体の種類に関わらず、当該移動体が円滑に移動可能な大域経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
移動体の移動状態を示す平面図である。
図１に示す移動体のブロック図である。
移動体を移動させる制御プログラムを示すフローチャートである。
第１規制部の第１変形例を示す図である。
第１規制部の第２変形例を示す図である。
第２規制部の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態や変形例について図面を参照しながら詳細に説明する。しかしながら、以下の実施形態や変形例に記載されている構成はあくまで例示に過ぎず、本発明の範囲は実施形態や変形例に記載されている構成によって限定されることはない。例えば、本発明を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。また、実施形態や変形例のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせることもできる。
【００１０】
＜第１実施形態＞
以下、図１～図３を参照して、第１実施形態について説明する。図１は、移動体の移動状態を示す平面図である。図２は、図１に示す移動体のブロック図である。図１に示すように、移動体１０は、ＸＹ平面上で、現在の第１地点Ａから、目標到達点となる第２地点Ｂまで自律移動（自律走行）可能な移動体である。この移動体１０は、例えば、ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）であり、物流倉庫の搬送台車として用いられる。なお、図１では、移動体１０が第２地点Ｂに到達するまで、移動体１０に移動に伴って第１地点Ａが経時的に変化している。そして、任意の時間での現在の第１地点Ａが第１地点Ａ１、第１地点Ａ２、第１地点Ａ３、第１地点Ａ４、第１地点Ａ５の順に図示されている。また、第１地点Ａ１～第１地点Ａ５での移動体１０の姿勢も図示されている。第１地点Ａ１～第１地点Ａ５では、一例として、移動体１０の任意の中心を決定して、当該中心と各第１地点Ａとが重なった状態となっている。
（【００１１】以降は省略されています）

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