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公開番号2024148357
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-18
出願番号2023061425
出願日2023-04-05
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20241010BHJP(車両一般)
要約【課題】自律運転と遠隔運転との両方を適切に実行可能な車両を提供する。
【解決手段】車両が、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って車両を制御する車両プラットフォームとを備える。自動運転システムは、車両単独の自動運転である自律運転のための指令と、車両外部からの信号に基づく自動運転である遠隔運転のための指令とを、車両プラットフォームへ送信するように構成される。当該車両は、車両プラットフォームが自動運転システムのコントロール下にある自動モードと、当該車両が運転者のコントロール下にある手動モードとで動作可能に構成される。当該車両が遠隔運転中ではないときには、遠隔運転への切換えが、手動モードにおいて許容され、自動モードにおいて禁止される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転システムと、前記自動運転システムからの指令に従って車両を制御する車両プラットフォームとを備える車両であって、
前記自動運転システムは、車両単独の自動運転である自律運転のための指令と、車両外部からの信号に基づく自動運転である遠隔運転のための指令とを、前記車両プラットフォームへ送信するように構成され、
当該車両は、前記車両プラットフォームが前記自動運転システムのコントロール下にある自動モードと、当該車両が運転者のコントロール下にある手動モードとで動作可能に構成され、
当該車両が前記遠隔運転中ではないときには、前記遠隔運転への切換えが、前記手動モードにおいて許容され、前記自動モードにおいて禁止される、車両。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記車両プラットフォームは、第１制御装置を含むベース車両を備え、
前記自動運転システムは、前記自律運転および前記遠隔運転に関する指令を出力する第２制御装置を備え、
前記車両プラットフォームは、前記第１制御装置および前記第２制御装置の両方と通信可能に構成される第３制御装置を含む車両制御インターフェースボックスをさらに備え、
前記自動モードにおいては、前記第３制御装置が、前記第２制御装置から前記自律運転と前記遠隔運転とのいずれか一方に関する指令を受け取り、受け取った指令に基づく信号を前記第１制御装置へ出力する、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記第３制御装置は、前記遠隔運転の要求を受けることなく前記自動モードに変更された場合には、前記第２制御装置との間で前記自律運転のための通信を行うように構成される、請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記第３制御装置は、前記手動モードにおいて前記遠隔運転の要求を受けると、前記自動モードへの切換えを前記第１制御装置に要求し、前記第１制御装置からの返信に基づいて前記第２制御装置との間で前記遠隔運転のための通信を開始するように構成される、請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記第１制御装置は、前記ベース車両に関する車両情報を前記第３制御装置へ送信するように構成され、
前記第２制御装置と前記第３制御装置との間の通信には、ＡＰＩ（Application Program Interface）で定義されたＡＰＩ信号が使用され、
前記ＡＰＩ信号は、前記ベース車両に対する指令を示すＡＰＩコマンドと、前記ベース車両の状態を示すＡＰＩステータスとを含み、
前記第３制御装置は、前記第２制御装置からの前記ＡＰＩコマンドを前記第１制御装置が実行可能な信号に変換して、変換後の信号を前記第１制御装置へ送信するように構成され、
前記第３制御装置は、前記第１制御装置からの前記車両情報を用いて前記ＡＰＩステータスを取得し、取得された前記ＡＰＩステータスを前記第２制御装置へ送信するように構成され、
前記ＡＰＩステータスは、前記第２制御装置と前記第３制御装置との通信が、前記自律運転のための通信と前記遠隔運転のための通信とのいずれであるかを示す信号を含む、請求項２～４のいずれか一項に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転可能な車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０１９－１７７８０８号公報（特許文献１）には、ルーフトップに自動運転キットが取り付けられた車両が開示されている。車両は、自動運転キットからの制御情報に基づいて自動運転制御を行う制御装置を内蔵する。自動運転キットは、自動運転制御ソフトウェアがインストールされたコンピュータと、カメラと、センサとを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７７８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１は、自律運転（車両単独の自動運転）を示唆するものと推察される。しかしながら、特許文献１は、自動運転可能な車両について自律運転に加えて遠隔運転（車両外部からの信号に基づく自動運転）も実行可能にするという技術的思想を示唆も教示もしていない。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、自律運転と遠隔運転との両方を適切に実行可能な車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一形態に従う車両は、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って車両を制御する車両プラットフォームとを備える。自動運転システムは、車両単独の自動運転である自律運転のための指令と、車両外部からの信号に基づく自動運転である遠隔運転のための指令とを、車両プラットフォームへ送信するように構成される。当該車両は、車両プラットフォームが自動運転システムのコントロール下にある自動モードと、当該車両が運転者のコントロール下にある手動モードとで動作可能に構成される。当該車両が遠隔運転中ではないときには、遠隔運転への切換えが、手動モードにおいて許容され、自動モードにおいて禁止される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、自律運転と遠隔運転との両方を適切に実行可能な車両を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。
本開示の実施の形態に係る車両内部の制御システムを示す図である。
本開示の実施の形態に係る車両制御において、手動モードにおける制御について説明するためのフローチャートである。
本開示の実施の形態に係る車両制御において、自動モードにおける制御について説明するためのフローチャートである。
図３に示した処理の第１変形例を示すフローチャートである。
図３に示した処理の第２変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１０】
図１は、本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。図１を参照して、車両１は、ＶＰ（車両プラットフォーム）１００と自動運転モジュール２００とを備える。自動運転モジュール２００は、自律運転（すなわち、車両単独の自動運転）のための自律運転キット（ＡＤＫ：Autonomous Driving Kit）と、遠隔運転（すなわち、車両外部からの信号に基づく自動運転）のための遠隔運転キット（ＲＤＫ：Remote Driving Kit）との両方として機能する。自律運転では、車両１が単独で走行できる。自律運転によれば、車両１の外部からも車内の人（運転者）からも指示を受けることなく車両１が走行できる。自律運転は、一般に「完全自動運転」と称される自動運転であってもよい。遠隔運転では、車両１が車内の人（運転者）から指示を受けることなく走行できる。遠隔運転中の車両１は、車両外部の装置からの指示に基づいて走行してもよいし、車両外部の人による遠隔操作に基づいて走行してもよい。遠隔運転のための走行計画は、車両外部からの信号に基づいて車両１が生成してもよいし、車両１の外部（例えばクラウドＣＬ）で生成されてもよい。この実施の形態では、自律運転と遠隔運転とのいずれにおいても、車両１が自動運転のための走行計画を生成する。
（【００１１】以降は省略されています）

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