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公開番号2024127582
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023036825
出願日2023-03-09
発明の名称物体監視システム、及びプログラム
出願人日本信号株式会社
代理人弁理士法人朝日特許事務所
主分類G01S 17/42 20060101AFI20240912BHJP(測定;試験)
要約【課題】走査させた光の反射光を測定して空間内の監視領域における物体の有無を監視するセンサの正確性を確認する。
【解決手段】測定結果取得部111は、センサ2から空間Sの測定結果を取得する。生成部112は、測定結果に基づいて距離画像を生成する。区画部113は、領域座標DB121を参照し、距離画像から、監視領域Rに由来する部分と、試験領域Tに由来する部分とを区画する。物理量取得部114は、空間Sにおける所定の物理量の情報を観測装置6から取得する。判定部115は、条件表122を参照して、取得した物理量に応じた条件を読み出し、試験領域Tに由来する部分の測定結果と比較して、この測定結果がこの条件を満たすか否かを判定する。監視部116は、試験領域Tに由来する部分の測定結果が読み出された条件を満たす、と判定した場合にのみ、監視領域Rに由来する部分を監視する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
空間に光を走査させて反射光を測定することにより該空間内の監視領域における物体の有無を監視する監視部を有し、前記監視部は、前記空間内の、前記監視領域と異なる試験領域からの反射光の測定結果が所定の条件を満たした場合に前記物体の有無を監視する物体監視システム。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記測定結果は、前記反射光が示す前記試験領域までの距離、及び該反射光の光量の少なくとも一方を含む
請求項１に記載の物体監視システム。
【請求項３】
前記空間における所定の物理量を観測する観測部を有し、
前記条件は、前記観測部が観測した前記物理量に応じて変化する
請求項１に記載の物体監視システム。
【請求項４】
空間に光を走査させて反射光を測定するセンサに接続されたコンピュータを、
前記センサの測定結果により前記空間内の監視領域における物体の有無を監視する監視部として機能させるとともに、
前記監視部が、前記空間内の、前記監視領域と異なる試験領域からの反射光の測定結果が所定の条件を満たした場合に前記物体の有無を監視するように、前記コンピュータを機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体監視システムにおいてセンサが異常のまま監視を継続することを回避するための技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ある空間に人、物等を通過させる必要があるとき、その空間に物体が存在していると、それら物等の通過の妨げとなる。そこで、その空間を監視し物体（支障物ともいう）が有るか否かを確認する物体監視システムが利用される。例えば、自動運転自動車は、物体監視システムによって進行方向に歩行者等が居ないかを確認する。また、駅のホームドア装置は、ホームドアを開けて通路を開放する際に、物体監視システムによってその通路に支障物が有るか否かを確認する。この物体監視システムには、例えば、３Ｄ距離画像センサが用いられる。
【０００３】
３Ｄ距離画像センサは、測定対象となる空間に向けて例えば、近赤外パルスレーザ等の光（電磁波）を走査照射して反射光を測定することにより２次元画像に距離情報を付加した距離画像を取得するセンサである。３Ｄ距離画像センサをホームドア装置の制御に利用する各種の技術が開発されている。
【０００４】
特許文献１は、３Ｄ距離画像センサを用いて特定エリアに支障物等の測定対象物が存在するか判定し、引戸開閉装置の開閉を制御する技術を開示している。
特許文献２は、人感センサ、３次元センサ等で人の動き状況を監視し、当該動き状況に応じて、ホーム縁に沿って架け渡された少なくとも１本のロープの張力を適正値に調整することを特徴とするロープ式ホーム安全柵を開示している。
特許文献３は、検出範囲が空間である３次元センサであって、開閉方向に移動する引戸により開閉される出入口の支障物を検出する支障物検出部と、引戸の位置に応じて支障物検出部の開閉方向における検出範囲を設定する制御部とを備える支障物検出装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１４－１９６９６２号公報
特許第６４６０３９４号
特許第６６２９０４４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、３Ｄ距離画像センサは、受光素子、光学系等の精密機器を有しており、経年により受光感度、及び照射パワー等が低下することがある。また、３Ｄ距離画像センサは、ホームドア周りの乗客保全に適用する場合、列車が通過する軌道付近に設置・固定する必要があり、振動に晒されやすいため、経年により取り付け位置がずれることもある。
【０００７】
そして、こういった故障・不具合が生じても、３Ｄ距離画像センサは、そのまま稼働してしまうことがある。このような故障等が生じていると、３Ｄ距離画像センサが測定した対象物までの距離の情報は信用できない。特にホームドアの制御においては乗客の安全を担保しなければならないから、３Ｄ距離画像センサを利用する場合に、得られた距離画像が誤っていないことを確認する手段が求められている。
【０００８】
本発明の目的の一つは、走査させた光の反射光を測定して空間内の監視領域における物体の有無を監視するセンサの正確性を確認することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、空間に光を走査させて反射光を測定することにより該空間内の監視領域における物体の有無を監視する監視部を有し、前記監視部は、前記空間内の、前記監視領域と異なる試験領域からの反射光の測定結果が所定の条件を満たした場合に前記物体の有無を監視する物体監視システム、を第１の態様として提供する。第１の態様の物体監視システムによれば、走査させた光の反射光を測定して空間内の監視領域における物体の有無を監視するセンサの正確性を確認することができる。
【００１０】
第１の態様の物体監視システムにおいて、前記測定結果は、前記反射光が示す前記試験領域までの距離、及び該反射光の光量の少なくとも一方を含む、という構成が第２の態様として採用されてもよい。第２の態様の物体監視システムによれば、試験領域までの距離、及び反射光の光量の少なくとも一方に基づいてセンサの正確性を確認することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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