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公開番号2025107718
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-22
出願番号2024001081
出願日2024-01-09
発明の名称自動列車運転装置
出願人日本信号株式会社
代理人個人,個人
主分類B60L 15/40 20060101AFI20250714BHJP(車両一般)
要約【課題】列車の自動運転中に運転士が手動介入した場合に、運転士の意図に従った車両挙動を実現しつつ安全な運転を担保することができる自動列車運転装置を提供する。
【解決手段】自動列車運転装置1は、自動運転中の列車Tの運転士による手動運転の介入を検知した場合、列車Tの自動運転制御を中断し、手動運転における列車Tの速度が走行区間の最高速度に対応した許容最高速度Vaを超過する場合に、列車Tの自動運転制御を再開して常用最大ブレーキを作動させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転中の列車の運転士による手動運転の介入を検知した場合、前記列車の自動運転制御を中断し、前記手動運転における前記列車の速度が走行区間の最高速度に対応した許容最高速度を超過する場合に、前記自動運転制御を再開して常用最大ブレーキを作動させる、自動列車運転装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記自動運転制御を中断した後に、前記手動運転における前記列車の速度と、前記自動運転制御における走行区間に対応した前記許容最高速度及び前記許容最高速度よりも低い目標速度とを比較し、その比較結果に応じて前記自動運転制御を再開して常用ブレーキを作動させる、請求項１に記載の自動列車運転装置。
【請求項３】
前記列車の力行及びブレーキの状態を示す情報が入力され、当該入力情報が前記自動運転制御における力行及びブレーキの各制御指令の内容と対応していない場合に、前記手動運転の介入を検知する、請求項１に記載の自動列車運転装置。
【請求項４】
前記入力情報は、前記列車に搭載されたマスターコントローラの操作状態を示す情報である、請求項３に記載の自動列車運転装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、列車の自動運転を可能とする自動列車運転装置に関し、特に、自動運転中の列車の運転士による手動介入に対応した自動列車運転装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、運転士が乗務する自動化レベル（Grades of Automation：ＧＯＡ）２の形態の自動列車運転装置（Automatic Train Operation：ＡＴＯ）には、ＡＴＯを運転支援装置と捉え、自動運転中であっても運転士の操作が優先するよう設計されたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２８９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来の自動列車運転装置では、自動運転中の運転士による介入（臨機応変な速度調節）が、例えば、当該列車の運転台に設置されているマスターコントローラ（以下では「マスコン」と略記する）の手動操作によって実現される。しかしながら、自動列車運転装置による力行及びブレーキの制御と、運転士によるマスコンの扱いとが競合した場合、競合するノッチの組合せによっては、運転士の意図しない車両挙動となってしまう可能性があり、改善の余地があった。
【０００５】
本発明は上記の点に着目してなされたもので、列車の自動運転中に運転士が手動介入した場合に、運転士の意図に従った車両挙動を実現しつつ安全な運転を担保することができる自動列車運転装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る自動列車運転装置は、自動運転中の列車の運転士による手動運転の介入を検知した場合、前記列車の自動運転制御を中断し、前記手動運転における前記列車の速度が走行区間の最高速度に対応した許容最高速度を超過する場合に、前記自動運転制御を再開して常用最大ブレーキを作動させるように構成されている。また、前記自動列車運転装置は、前記自動運転制御を中断した後に、前記手動運転における前記列車の速度と、前記自動運転制御における走行区間に対応した前記許容最高速度及び前記許容最高速度よりも低い目標速度とを比較し、その比較結果に応じて前記自動運転制御を再開して常用ブレーキを作動させるように構成されていてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様に係る自動列車運転装置によれば、列車の自動運転中に運転士が手動介入した場合に、運転士の意図に従った車両挙動を実現しつつ安全な運転を担保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る自動列車運転装置が搭載された列車の概略構成を示す図である。
上記実施形態による自動列車運転装置の機能構成例を示すブロック図である。
上記実施形態による自動列車運転装置で実行される処理の一例の前半を示すフローチャートである。
上記実施形態による自動列車運転装置で実行される処理の一例の後半を示すフローチャートである。
上記実施形態において手動介入（減速）時の動作の一例を示す概念図である。
上記実施形態において手動介入（加速）時の動作の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る自動列車運転装置１が搭載された列車Ｔの概略構成を示す図である。図１において、列車Ｔは、予め定められた走行路Ｒを走行する各種の車両である。本実施形態における列車Ｔは、例えば、レール上を鉄輪で走行する車両（鉄道車両）である。鉄道車両には、ＬＲＴ（Light Rail Transit）や路面電車に用いる車両も含まれる。ただし、列車Ｔは、鉄道車両に限定されるものではなく、例えば、専用軌道上をゴムタイヤ等で走行する車両であってもよい。
【００１０】
列車Ｔの走行状態は、自動列車運転装置１によって自動的に制御される。つまり、列車Ｔでは自動運転制御が行われている。列車Ｔは、車上側設備として自動列車運転装置１の他に、例えば、速度発電機２、車上子３、駆動装置４、常用ブレーキ装置５、非常ブレーキ装置６及びマスターコントローラ（マスコン）７を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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