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公開番号2024127147
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023036097
出願日2023-03-09
発明の名称空間情報処理装置および空間情報処理方法
出願人株式会社フジタ
代理人インフォート弁理士法人,個人,個人,個人
主分類G01C 15/00 20060101AFI20240912BHJP(測定;試験)
要約【課題】対象空間から部屋等の空間を容易に抽出することができる空間情報処理装置および空間情報処理方法を提供する。
【解決手段】空間情報処理装置10は、レーザスキャナにより測量する対象空間に存在する物体を表す複数の点よりなる点群を取得する取得部100Aと、取得部により取得された点群に基づき、対象空間を区画する区画体を検出する検出部100Cと、検出部で検出された区画体に基づき、対象空間を、区画体により区画される少なくとも1つの区画空間に分類する分類部100Dと、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
レーザスキャナにより測量する対象空間に存在する物体を表す複数の点よりなる点群を取得する取得部と、
前記取得部により取得された点群を含む前記対象空間を複数のボクセルに分割する分割部と、
前記分割部により分割された各前記ボクセル内の前記点に基づき、前記各ボクセル内の物体の有無を判定し、前記対象空間の第１軸方向において、物体有りと判定した第１の前記ボクセルの数が第１の閾値以上の場合、前記第１軸方向に並ぶ前記第１のボクセルに、前記対象空間を区画する区画体が位置することを検出する、検出部と、を備える、
空間情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記第１軸方向は、鉛直方向であり、
前記区画体は、前記鉛直方向に立設された壁または閉まっているドアである、
請求項１に記載の空間情報処理装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記第１軸方向において前記第１のボクセルの数が第１の閾値未満の場合、前記第１軸方向に並ぶ、物体なしと判定した第２の前記ボクセルが、前記区画体で区画される空間内に位置することを検出する、
請求項１または請求項２に記載の空間情報処理装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記第１軸方向において前記第１のボクセルの数が第１の閾値未満であっても、前記第１のボクセルが前記第１軸方向に第２の閾値以上連続して並び且つ前記第２のボクセルが前記第１軸方向に第３の閾値以上連続して並ぶ場合、前記第１軸方向に並ぶボクセルに、窓または開いているドアが位置することを検出する、
請求項３に記載の空間情報処理装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記窓または開いているドアが位置することが検出されたボクセルが前記対象空間の外縁部に位置する場合、前記ボクセルに、窓が位置すると判定する、
請求項４に記載の空間情報処理装置。
【請求項６】
前記検出部は、前記窓または開いているドアが位置することが検出されたボクセルが前記対象空間の外縁部の内側に位置する場合、前記ボクセルに、開いているドアが位置すると判定する、
請求項４に記載の空間情報処理装置。
【請求項７】
前記検出部は、
前記対象空間の前記ボクセルのデータを、前記第１軸方向と直交する平面上の２次元データに変換し、
前記２次元データにおいて、前記区画体が検出されたボクセルに対応する画素に第１の値を付与し、前記区画体が検出されないボクセルに対応する画素に第２の値を付与することにより、前記２次元データを２値画像に変換する、
請求項１に記載の空間情報処理装置。
【請求項８】
前記検出部は、前記２値画像に対し、前記第１の値が付与された画素で表される前記区画体の形状を修正するノイズ除去処理を施す、
請求項７に記載の空間情報処理装置。
【請求項９】
前記２値画像上で表される前記区画体の傾きに応じて前記ボクセルの座標系を回転させたうえで、前記分割部による前記ボクセルの分割および前記検出部による前記区画体の検出を行う、
請求項８に記載の空間情報処理装置。
【請求項１０】
前記２値画像内で前記第２の値の画素が連続する領域毎に異なるラベルを付け、前記ラベルが付けられた２値画像に基づき、前記対象空間を、前記区画体で区画される少なくとも１つの空間に分類する、分類部、を更に備える、
請求項７から請求項９の何れか一項に記載の空間情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間情報処理装置および空間情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
工事現場や建設現場等における進捗確認および出来形測量等を行うため、レーザスキャナを用いて現場の３次元データを点群データとして立体的に測量する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２７７８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レーザスキャナを用いて得られる点群データは、測量対象の形状を判定するには有効である。しかし、このような点群データから例えば建物の部屋等の空間を抽出することは難しい。
【０００５】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、対象空間から部屋等の空間を容易に抽出することができる空間情報処理装置および空間情報処理方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る空間情報処理装置は、レーザスキャナにより測量する対象空間に存在する物体を表す複数の点よりなる点群を取得する取得部と、取得部により取得された点群を含む対象空間を複数のボクセルに分割する分割部と、分割部により分割された各ボクセル内の点に基づき、各ボクセル内の物体の有無を判定し、対象空間の第１軸方向において、物体有りと判定した第１のボクセルの数が第１の閾値以上の場合、第１軸方向に並ぶ第１のボクセルに、対象空間を区画する区画体が位置することを検出する、検出部と、を備える。
【０００７】
本発明の一実施形態において、第１軸方向は、例えば、鉛直方向である。区画体は、例えば、鉛直方向に立設された壁または閉まっているドアである。
【０００８】
本発明の一実施形態において、検出部は、例えば、第１軸方向において第１のボクセルの数が第１の閾値未満の場合、第１軸方向に並ぶ、物体なしと判定した第２のボクセルが、区画体で区画される空間内に位置することを検出する。
【０００９】
本発明の一実施形態において、検出部は、例えば、第１軸方向において第１のボクセルの数が第１の閾値未満であっても、第１のボクセルが第１軸方向に第２の閾値以上連続して並び且つ第２のボクセルが第１軸方向に第３の閾値以上連続して並ぶ場合、第１軸方向に並ぶボクセルに、窓または開いているドアが位置することを検出する。
【００１０】
本発明の一実施形態において、検出部は、例えば、窓または開いているドアが位置することが検出されたボクセルが対象空間の外縁部に位置する場合、ボクセルに、窓が位置すると判定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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