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公開番号2024124347
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-12
出願番号2024016518
出願日2024-02-06
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 40/08 20120101AFI20240905BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転車が車線変更する際の乗員の安全性および安心感を向上可能な技術を提供する。
【解決手段】自動運転ECU30が備えるプロセッサ31は、通信インターフェースを介して受信する車両状況を示す信号に基づいて、車両状況が特定状況に該当するか否かを判定する。特定状況は、立っている乗員がいる状況や、自動運転バスを初めて利用する乗員がいる状況など、通常時よりも丁寧な制御が必要な状況であって良い。特定状況は、自動車専用道路を走行中などであっても良い。プロセッサ31は、車両状況が特定状況に該当する場合には、特定状況に該当しない場合に比べて、目標レーンへの横移動がゆっくりと実行されるように、加減速又は操舵に係る制御パラメータ(例えば操舵速度や操舵量)の値を変更する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
他の装置と通信するための通信インターフェース（３４）と、
前記通信インターフェースを介して受信した信号に基づいて、車両の自動運転制御に関連する処理を実行する制御部（３１）と、を備える車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記通信インターフェースを介して車両状況を示す状況信号を受信することと、
前記状況信号に基づいて前記車両状況の情報を取得することと、
前記車両状況の情報に基づいて前記自動運転制御による車線変更のための加減速又は操舵に係る制御パラメータの値を調整することと、
調整後の前記制御パラメータの値を車線変更にかかる車両制御に反映させることと、を実施するように構成されている車両制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記状況信号は、車内状況を示す信号である車内状況信号を含む、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記状況信号に基づいて前記車内状況が特定状況に該当するか否かを判断することと、
前記車内状況が前記特定状況に該当する場合、前記車内状況が前記特定状況に該当しない場合よりも、車線変更の開始から完了までの時間が長くなるように前記制御パラメータを設定することと、を実施するように構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記状況信号に基づいて前記車両の乗員数が所定数以上か否かを判断することと、
前記乗員数が前記所定数以上の場合には、前記乗員数が前記所定数未満の場合よりも、車線変更の開始から完了までの時間が長くなるように前記制御パラメータを設定することと、を実施するように構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記状況信号に基づいて車内に立っている乗員が存在するか否かを判断することと、
前記車内に立っている乗員が存在する場合、前記車内に立っている乗員が存在しない場合よりも、車線変更の開始から完了までの時間が長くなるように前記制御パラメータを設定することと、を実施するように構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記状況信号に基づいて前記車内状況が特定状況に該当するか否かを判断し、
前記車内状況が前記特定状況に該当する場合には、前記車内状況が前記特定状況に該当しない場合よりも、車線変更中の速度の変化度合いを小さくする、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記状況信号に基づいて前記車内状況が特定状況に該当するか否かを判断し、
前記車内状況が前記特定状況に該当する場合には、車線変更の途中で一時的に目標レーンに向けた横移動を休止する制御設定を適用するように構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記状況信号に基づいて前記車内において乗員が存在する場所の情報を取得することと、
乗員が存在する場所の情報に基づいて前記制御パラメータの値を調整することと、を実施するように構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記状況信号に基づいて前記車両の特定エリアに存在する乗員の数である特定エリア乗員数を取得することと、
前記特定エリア乗員数の増加に伴って前記制御パラメータの絶対値を低下させることと、を実施するように構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記車両は、前記自動運転制御によって乗員を目的地まで運ぶ輸送サービスに供される車両であって、
前記制御部は、
前記状況信号に基づいて乗員毎の前記輸送サービスの利用回数を取得することと、
乗員毎の前記利用回数の最小値である最小利用回数を取得することと、
前記最小利用回数が所定値以上である場合には、前記最小利用回数が前記所定値未満である場合よりも前記制御パラメータの絶対値を大きい値に設定すること、を実施するように構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ドライバによる操作を必要としない自動運転制御が実施可能に構成された車両における車線変更の制御技術に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転技術の進歩により、ドライバの運転操作によらず自律的に走行できるドライバレス車両の開発が行われている。ドライバレス車両は、バスやタクシー等といったサービス車両として用いられることが想定される。ドライバレス車両では、乗員の安全性を確保するとともに、乗員に安心感を与えるような走行制御（挙動）が求められる。
【０００３】
特許文献１は、ドライバレス車両において、乗員の安全を確保する技術を開示している。具体的には、カメラによって立っている乗員が不安定な姿勢であることを検出した場合に、減速又は停止することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－３６７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示の構成では、乗員の姿勢が安定しているときの車両制御については開示がない。換言すれば、ドライバレス車両が通常の走行を行っているときの乗員の安全性および安心感を、さらに高めるための制御については特許文献１には開示されていない。ドライバレス車両が車線変更する際には、直進時に比べて乗員に不安を与えやすい。また、車線変更時には乗員に横方向の加速度が作用するため、定速直進時に比べて、乗員がよろめく可能性が高まりうる。
【０００６】
本開示は、上記の検討又は着眼点に基づいて成されたものであり、その目的の１つは、自動運転車が車線変更する際の乗員の安全性および安心感を向上可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここに開示される車両制御装置は、他の装置と通信するための通信インターフェース（３４）と、通信インターフェースを介して受信した信号に基づいて、車両の自動運転制御に関連する処理を実行する制御部（３１）と、を備える車両制御装置であって、制御部は、通信インターフェースを介して車両状況を示す状況信号を受信することと、状況信号に基づいて車両状況の情報を取得することと、車両状況の情報に基づいて自動運転制御による車線変更のための加減速又は操舵に係る制御パラメータの値を調整することと、調整後の制御パラメータの値を車線変更にかかる車両制御に反映させることと、を実施するように構成されている。
【０００８】
上記車両制御装置によれば、車内の状況又は道路の状態などといった、車両の内部又は外部の状況（つまり車両状況）に応じて車線変更時の車両挙動が変更される。よって、車線変更する際の乗員の安全性および安心感を高める事ができる。
【０００９】
また本開示の車両制御方法は、自動運転制御が実施可能に構成された車両で実行される車両制御方法であって、通信インターフェースを介して車両状況を示す状況信号を受信することと、状況信号に基づいて車両状況の情報を取得することと、車両状況の情報に基づいて車線変更のための加減速及び操舵に係る制御パラメータを調整することと、調整後の制御パラメータの値を車線変更にかかる車両制御に反映させることと、を含む。
【００１０】
上記の車両制御方法によれば、車両状況に応じて車線変更時の車両挙動が変更される。そのため、車線変更する際の乗員の安全性および安心感を高める事ができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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