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公開番号2024124345
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-12
出願番号2024014972
出願日2024-02-02
発明の名称車両用制御装置及び車両用制御方法
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20240905BHJP(車両一般)
要約【課題】乗員の乗車時から自動運転での走行が行われる場合に、乗員にとっての利便性を向上させることを可能とする。
【解決手段】LV2以上の自動運転を発進時から開始可能であるとともに、手動運転からその自動運転への切り替えも可能な車両で用いることが可能な自動運転ECU10であって、運転者から受け付ける、自車における操作を特定する操作特定部107と、手動運転からLV2以上の自動運転への切り替え時には、予め定められた複数の操作である特定操作を操作特定部107で特定したことを条件とせずに、LV2以上の自動運転での走行開始を許可する一方、自車の発進時には、特定操作を操作特定部107で特定したことをもとに、自動運転での発進を許可する許可部183とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
操舵及び加減速のいずれも支援する自動運転を発進時から開始可能であるとともに、手動運転から前記自動運転への切り替えも可能な車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の運転者から受け付ける、前記車両における操作を特定する操作特定部（１０７）と、
手動運転から前記自動運転への切り替え時には、予め定められた複数の操作である特定操作を前記操作特定部で特定したことを条件とせずに、前記自動運転での走行開始を許可する一方、前記車両の発進時には、前記特定操作を前記操作特定部で特定したことをもとに、前記自動運転での発進を許可する許可部（１８３，１８３ｂ，１８３ｃ）とを備える車両用制御装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
手動運転から前記自動運転への切り替えも可能な車両で用いることが可能であり、
前記車両の走行駆動源を作動させる操作が行われたことをトリガに、前記自動運転での発進が可能となる自動運転モードに設定する一方、前記特定操作以外の手動運転を要求するための操作を前記操作特定部で特定した場合には、前記自動運転モードから手動運転で走行を行う手動運転モードに切り替えるモード設定部（１８２）を備える車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行駆動源を作動させる操作が行われたことをトリガに、前記自動運転での発進が可能となる自動運転モードに設定するモード設定部（１８２）を備えるものであり、
前記自動運転モードで行わせる運転の自動化レベルを予め設定するレベル設定部（１０４）を備える車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行駆動源を作動させる操作入力が行われたことをトリガに発進が可能になる運転の自動化レベルを予め設定するレベル設定部（１０４）を備える車両用制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両用制御装置であって、
前記車両、前記車両の走行環境、及び前記車両の運転者の少なくともいずれかについての情報である自車関連情報を取得する情報取得部（１０６）と、
前記車両の車室内に設けられる報知装置（１８）から報知を行わせる報知制御部（１２１）とを備え、
前記報知制御部は、前記情報取得部で取得した前記自車関連情報に応じて、前記車両の発進時から行わせる運転の自動化レベルとして前記運転者に推奨する自動化レベルを提案する報知を行わせる車両用制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行駆動源を作動させる操作が行われたことをトリガに、前記自動運転での発進が可能となる自動運転モードに設定するモード設定部（１８２）を備えるものであり、
前記車両が前記自動運転を行うことのできない状況の発生を予測する状況予測部（１８１）を備え、
前記モード設定部は、前記車両の発進後の所定距離若しくは所定時間内に前記自動運転を行うことのできない状況の発生を前記状況予測部で予測した場合には、前記車両の走行駆動源を作動させる操作が行われた場合であっても、前記自動運転モードに設定せず、手動運転で走行を行う手動運転モードに設定する車両用制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行駆動源を作動させる操作が行われたことをトリガに発進が可能になる前記自動運転の自動化レベルを予め設定するレベル設定部（１０４）を備えるものであり、
前記許可部は、前記車両の発進時に前記特定操作を前記操作特定部で特定したことをもとに許可する前記自動運転の自動化レベルが、前記運転者の睡眠が許可される自動化レベルである睡眠許可レベル以上の場合に、前記睡眠許可レベル未満の場合よりも、前記特定操作の操作数を少なくする車両用制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行駆動源を作動させる操作を、遠隔操作と前記車両の入力装置の操作とのいずれでも行うことができる車両で用いることが可能であり、
前記許可部は、前記車両の走行駆動源を作動させる操作が、前記遠隔操作によって行われた場合に、前記入力装置の操作で行われた場合よりも、前記特定操作の操作数を多くする車両用制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記許可部は、前記車両の発進が、後退での発進の場合に、前進での発進の場合よりも、前記特定操作の操作数を多くする車両用制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行駆動源を作動させる操作を、遠隔操作と前記車両の入力装置の操作とのいずれでも行うことができる車両で用いることが可能であり、
前記車両での運転者の周辺監視の要否を切り替える監視要否切替部（１０５）を備え、
前記監視要否切替部は、前記車両の走行駆動源を作動させる操作が、前記入力装置の操作で行われた場合には、前記周辺監視を不要に切り替える一方、前記車両の走行駆動源を作動させる操作が、前記遠隔操作によって行われた場合には、前記周辺監視を必要に切り替える車両用制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置及び車両用制御方法に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自動運転機能を備える車両において、手動運転と自動運転とを切り替える技術が開示されている。特許文献１には、自動運転可能なエリアにおいて、運転者による自動運転への切り替え操作を検出することにより、自動運転機能の作動を開始させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１７／１５４３９６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、手動運転から自動運転へ移行する場合が想定されているが、車両の発進時から自動運転での走行が行われる場合もあり得る。このような車両の発進時から自動運転での走行が行われる場合にも、乗員にとっての利便性を向上させることが求められる。
【０００５】
この開示の１つの目的は、乗員の乗車時から自動運転での走行が行われる場合に、乗員にとっての利便性を向上させることを可能とする車両用制御装置及び車両用制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御装置は、操舵及び加減速のいずれも支援する自動運転を発進時から開始可能であるとともに、手動運転から自動運転への切り替えも可能な車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の運転者から受け付ける、車両における操作を特定する操作特定部（１０７）と、手動運転から自動運転への切り替え時には、予め定められた複数の操作である特定操作を操作特定部で特定したことを条件とせずに、自動運転での走行開始を許可する一方、車両の発進時には、特定操作を操作特定部で特定したことをもとに、自動運転での発進を許可する許可部（１８３，１８３ｂ，１８３ｃ）とを備える。
【０００８】
上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御方法は、操舵及び加減速のいずれも支援する自動運転を発進時から開始可能であるとともに、手動運転から自動運転への切り替えも可能な車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の運転者から受け付ける、車両における操作を特定する操作特定工程と、手動運転から自動運転への切り替え時には、予め定められた複数の操作である特定操作を操作特定工程で特定したことを条件とせずに、自動運転での走行開始を許可する一方、車両の発進時には、特定操作を操作特定工程で特定したことをもとに、自動運転での発進を許可する許可工程とを含む。
【０００９】
以上の構成によれば、自動運転での発進を行うのに、手動運転から自動運転への切り替え時には必要とならない、車両における操作を必要とする。よって、この操作を必要としない場合に比べ、乗員が発進に対する心構えができた状態で発進を行うことが可能になる。また、発進に必要とする操作を、予め定められた複数の操作とすることで、誤操作による自動運転での発進の許可を抑制することが可能になる。その結果、乗員の乗車時から自動運転での走行が行われる場合に、乗員にとっての利便性を向上させることが可能になる。
【００１０】
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御装置は、操舵及び加減速のいずれも支援する自動運転を発進時から開始可能であるとともに、電動シートのリクライニング制御も行う車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の自動運転での発進からの経過量を特定する経過量特定部（１１０）と、車両の自動運転での発進後、経過量特定部で経過量が規定値に達したと特定するまでは、リクライニング制御と、車両の運転者に許可する運転以外の行為であるセカンドタスクとのうちの少なくともいずれかである対象動作を抑制する抑制部（１１１，１１１ｅ）とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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