特許ウォッチ

公開番号2025147377
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024047605
出願日2024-03-25
発明の名称ロボット管理装置、ロボット、及びプログラム
出願人フジテック株式会社
代理人弁理士法人楓国際特許事務所
主分類G05D 1/435 20240101AFI20250930BHJP(制御;調整)
要約【課題】利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット側の制御で緩和できるようにする。
【解決手段】ロボット管理装置は、乗りかごが停止階に到着したときに、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した出発階の何れかに一致するか否かの判断を行い、その判断にて出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第1着目依頼として、その第1着目依頼で送信した出発階と行先階又は行先方向とを用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向をロボットの搬送方向とした上で、上記到着階からの乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断を行う。更に、ロボット管理装置は、その判断にてロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、第1着目依頼で送信した出発階がロボットの乗車階に一致するか否かの判断を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であって、前記エレベータの乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合に、当該ロボットについての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とを前記エレベータの制御装置へ送信することで行うロボット管理装置であり、
前記割当依頼として、前記ロボットの乗車階及び目的階をそれぞれ出発階及び行先階とする通常の乗場呼びの割当依頼を行い、又は、前記ロボットの乗車階から目的階へ向かう順方向とは逆方向で前記乗りかごを当該乗車階に停止させる第１の乗場呼びの割当依頼と、その乗りかごの移動方向が前記逆方向から前記順方向へ反転した後に当該乗りかごを前記ロボットの目的階に停止させる第２の乗場呼びの割当依頼とを行い、
前記乗りかごが停止階に到着したときに、
その乗りかごの到着階が、前記割当依頼で送信した前記出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、
判断（Ａ１）にて前記出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その前記第１着目依頼で送信した前記出発階と前記行先階、又は前記行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向を前記ロボットの搬送方向とした上で、前記到着階からの前記乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行い、
前記判断（Ｂ１）にて前記ロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、前記第１着目依頼で送信した出発階が前記ロボットの乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行い、
前記判断（Ｃ１）にて前記ロボットの乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごへの乗車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号を前記エレベータの制御装置へ送信し、
前記判断（Ｃ１）にて前記ロボットの乗車階に一致しないと判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信することなく、また、前記乗りかごへの乗車を前記ロボットに指令することなく、前記乗車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ送信する、ロボット管理装置。
続きを表示（約 5,800 文字）【請求項２】
前記乗りかごが停止階に到着したときには、更に、
その乗りかごの到着階が、前記割当依頼で送信した前記行先階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ２）を行い、
判断（Ａ２）にて前記行先階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第２着目依頼として、その第２着目依頼で送信した前記出発階及び前記行先階を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向を前記ロボットの搬送方向とした上で、前記到着階への前記乗りかごの到着方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ２）を行い、
前記判断（Ｂ２）にて前記ロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、前記第２着目依頼で送信した行先階が前記ロボットの目的階に一致するか否かの判断（Ｃ２）を行い、
前記判断（Ｃ２）にて前記ロボットの目的階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号を前記エレベータの制御装置へ送信し、
前記判断（Ｃ２）にて前記ロボットの目的階に一致しないと判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信することなく、また、前記乗りかごからの降車を前記ロボットに指令することなく、前記降車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ送信する、請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項３】
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの乗車階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの乗車階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、
前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階に対して前記逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記第２の乗場呼びの割当依頼として、前記端階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行う、請求項１又は２に記載のロボット管理装置。
【請求項４】
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの乗車階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの乗車階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、
（４）前記利用者とは別の利用者についての呼びとして、前記乗りかごが前記逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、前記ロボットの乗車階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、前記エレベータの制御装置にて行われているという条件、
が満たされているか否かを判断し、
前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、
前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、前記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記第２の乗場呼びの割当依頼として、前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行う、請求項１又は２に記載のロボット管理装置。
【請求項５】
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの乗車階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの乗車階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、
前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、前記逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記第２の乗場呼びの割当依頼として、前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行う、請求項１又は２に記載のロボット管理装置。
【請求項６】
前記第１の乗場呼びの割当依頼と前記第２の乗場呼びの割当依頼とを、前記エレベータの制御装置に対して同時に行う、請求項３に記載のロボット管理装置。
【請求項７】
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの乗車階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの乗車階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、その乗車階に対して前記逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記エレベータの制御装置による前記第１の乗場呼びへの応答開始後に、前記第２の乗場呼びの割当依頼として、
前記端階を第１の端階とした上で、当該第１の端階を出発階とし、且つ、その第１の端階とは反対側に位置する第２の端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼と、
前記第２の端階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当依頼と、
を行う、請求項１又は２に記載のロボット管理装置。
【請求項８】
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの乗車階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの乗車階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、
（４）前記利用者とは別の利用者についての呼びとして、前記乗りかごが前記逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、前記ロボットの乗車階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、前記エレベータの制御装置にて行われているという条件、
が満たされているか否かを判断し、
前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、
前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、前記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記エレベータの制御装置による前記第１の乗場呼びへの応答開始後に、前記第２の乗場呼びの割当依頼として、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、前記ロボットの乗車階に対して前記順方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼と、
前記端階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当依頼と、
を行う、請求項１又は２に記載のロボット管理装置。
【請求項９】
前記乗りかごを利用して前記ロボットを前記乗車階から前記目的階まで移動させる場合において、前記エレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの乗車階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの乗車階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの乗車階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの乗車階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、
前記第１の乗場呼びの割当依頼として、前記ロボットの乗車階を出発階とし、且つ、前記逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当依頼を行い、
前記エレベータの制御装置による前記第１の乗場呼びへの応答開始後に、前記第２の乗場呼びの割当依頼として、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、前記ロボットの乗車階に対して前記順方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当依頼と、
前記端階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当依頼と、
を行う、請求項１又は２に記載のロボット管理装置。
【請求項１０】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットであって、自身が前記エレベータの乗りかごを利用して乗車階から目的階まで移動する場合に、自身についての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とを前記エレベータの制御装置へ送信することで行うロボットであり、
前記割当依頼として、自身の乗車階及び目的階をそれぞれ出発階及び行先階とする通常の乗場呼びの割当依頼を行い、又は、自身の乗車階から目的階へ向かう順方向とは逆方向で前記乗りかごを当該乗車階に停止させる第１の乗場呼びの割当依頼と、その乗りかごの移動方向が前記逆方向から前記順方向へ反転した後に当該乗りかごを自身の目的階に停止させる第２の乗場呼びの割当依頼とを行い、
前記乗りかごが停止階に到着したときに、
その乗りかごの到着階が、前記割当依頼で送信した前記出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、
判断（Ａ１）にて前記出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した前記出発階と前記行先階、又は前記行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向を自身の搬送方向とした上で、前記到着階からの前記乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行い、
前記判断（Ｂ１）にて自身の搬送方向に一致すると判断した場合、前記第１着目依頼で送信した出発階が自身の乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行い、
前記判断（Ｃ１）にて自身の乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信すると共に、前記乗りかごへの乗車を実行し、その後、乗車が完了したときに乗車完了信号を前記エレベータの制御装置へ送信し、
前記判断（Ｃ１）にて自身の乗車階に一致しないと判断した場合には、前記戸開延長信号を前記エレベータの制御装置へ送信することなく、また、前記乗りかごへの乗車を実行することなく、前記乗車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ送信する、ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータを利用するロボットの制御技術に関する。
続きを表示（約 3,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、建物内での様々な作業（掃除、監視、搬送など）にロボットが活用されることが多くなってきている（例えば、特許文献１参照）。それに伴い、建物内におけるロボットの階間移動にエレベータが利用されることが増えてきており、利用者とロボットの両方がエレベータを利用するケースが増えてきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３８０７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、ロボットは、利用者に比して乗降に時間を要する。このため、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下において、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車してくる場合や、利用者の搬送中に途中の階でロボットが降車していく場合には、利用者は、ロボットの乗降が完了するまで乗りかご内で待たされることになる。このように、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合には、利用者は、自身の行先階に到着するまでの乗車時間が長期化することを強いられるおそれがある。
【０００５】
そこで本発明の目的は、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を、エレベータから自律したロボット側の制御で緩和できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るロボット管理装置は、エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であって、エレベータの乗りかごを利用してロボットを乗車階から目的階まで移動させる場合に、当該ロボットについての乗場呼びの割当依頼を、その乗場呼びの割当てに必要な出発階と行先階又は行先方向とをエレベータの制御装置へ送信することで行うロボット管理装置であり、次のような制御処理を行う（態様１）。ロボット管理装置は、割当依頼として、ロボットの乗車階及び目的階をそれぞれ出発階及び行先階とする通常の乗場呼びの割当依頼を行い、又は、ロボットの乗車階から目的階へ向かう順方向とは逆方向で乗りかごを当該乗車階に停止させる第１の乗場呼びの割当依頼と、その乗りかごの移動方向が逆方向から順方向へ反転した後に当該乗りかごをロボットの目的階に停止させる第２の乗場呼びの割当依頼とを行う。また、ロボット管理装置は、乗りかごが停止階に到着したときに、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した出発階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ１）を行い、その判断（Ａ１）にて出発階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第１着目依頼として、その第１着目依頼で送信した出発階と行先階、又は行先方向を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向又はその行先方向をロボットの搬送方向とした上で、上記到着階からの乗りかごの出発方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ１）を行う。更に、ロボット管理装置は、判断（Ｂ１）にてロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、第１着目依頼で送信した出発階がロボットの乗車階に一致するか否かの判断（Ｃ１）を行う。そして、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にてロボットの乗車階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごへの乗車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号をエレベータの制御装置へ送信する。一方、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にてロボットの乗車階に一致しないと判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信することなく、また、乗りかごへの乗車をロボットに指令することなく、乗車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信する。
【０００７】
上記態様１によれば、ロボット管理装置自身が、判断（Ａ１）及び（Ｂ１）を行うことにより、ロボットについての乗場呼び（通常の乗場呼び、第１の乗場呼び、第２の乗場呼びの何れか）に応答して乗りかごが出発階に到着したことを、エレベータの制御装置からの通知なしに特定できる。
【０００８】
従って、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にて「一致する」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごは、ロボットの乗車階を出発階とする通常の乗場呼び又は第１の乗場呼びに応答して、その乗車階に到着した、と判断できる。この場合、ロボット管理装置は、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信する。これにより、その制御装置に、乗りかごへのロボットの乗車に必要な戸開延長を実行させると共に、ロボットの乗車が完了したときに乗車完了信号がロボット管理装置から送信されてくることを認識させることが可能になる。
【０００９】
一方、ロボット管理装置は、判断（Ｃ１）にて「一致しない」と判断した場合には、その判断を以て、乗りかごは、ロボットの乗車階とは異なる階を出発階とする第２の乗場呼びに応答して、その異なる階に到着した、と判断できる。ここで、乗りかごは、第１の乗場呼びへの応答後においては、ロボットが乗車した状態で、第２の乗場呼びが示す出発階に到着することになる。このため、その乗りかごへのロボットの乗車を改めて行う必要はない。そこで、ロボット管理装置は、乗りかごへの乗車をロボットに指令することなく、乗車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信する。これにより、エレベータの制御を停滞させることなく、ロボットを乗りかごに乗車させたままにしておくことが可能になる。
【００１０】
上記態様１に係るロボット管理装置は、次のような構成を備えていてもよい（態様２）。ロボット管理装置は、乗りかごが停止階に到着したときには、更に、その乗りかごの到着階が、割当依頼で送信した行先階の何れかに一致するか否かの判断（Ａ２）を行い、その判断（Ａ２）にて行先階の何れかに一致すると判断した場合、一致した割当依頼を第２着目依頼として、その第２着目依頼で送信した出発階及び行先階を用いて、その出発階から行先階へ向かう方向をロボットの搬送方向とした上で、上記到着階への乗りかごの到着方向が、その搬送方向に一致するか否かの判断（Ｂ２）を行ってもよい。更に、ロボット管理装置は、判断（Ｂ２）にてロボットの搬送方向に一致すると判断した場合、第２着目依頼で送信した行先階がロボットの目的階に一致するか否かの判断（Ｃ２）を行ってもよい。そして、ロボット管理装置は、判断（Ｃ２）にてロボットの目的階に一致すると判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信すると共に、乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号をエレベータの制御装置へ送信してもよい。一方、ロボット管理装置は、判断（Ｃ２）にてロボットの目的階に一致しないと判断した場合には、戸開延長信号をエレベータの制御装置へ送信することなく、また、乗りかごからの降車をロボットに指令することなく、降車完了信号をダミー信号としてエレベータの制御装置へ送信してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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