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公開番号2025143694
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-02
出願番号2024043057
出願日2024-03-19
発明の名称車線区画線検出装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G06T 7/60 20170101AFI20250925BHJP(計算;計数)
要約【課題】路面の視認状況によらずに車線区画線を検出できる車線区画線検出装置を提供する。
【解決手段】車線区画線検出装置は、車両10に搭載され、車両10の周囲を撮影するカメラ2による路面の見え方を表す視認指標に基づいて、カメラ2と、車両10に搭載され、車両10の周囲の温度分布を検出する温度センサ3との何れを車線区画線の検出に利用するかを判定する判定部31と、カメラ2を利用すると判定された場合、カメラ2により生成された車両10の周囲を表す画像に基づいて車線区画線を検出し、一方、温度センサ3を利用すると判定された場合、温度センサ3により生成された車両10の周囲の温度分布を表す温度分布信号に基づいて車線区画線を検出する検出部32とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の周囲を撮影するカメラによる路面の見え方を表す視認指標に基づいて、前記カメラと、前記車両に搭載され、前記車両の周囲の温度分布を検出する温度センサとの何れを車線区画線の検出に利用するかを判定する判定部と、
前記カメラを利用すると判定された場合、前記カメラにより生成された前記車両の周囲を表す画像に基づいて車線区画線を検出し、一方、前記温度センサを利用すると判定された場合、前記温度センサにより生成された前記車両の周囲の温度分布を表す温度分布信号に基づいて車線区画線を検出する検出部と、
を有する車線区画線検出装置。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記視認指標が、前記画像において車線区画線の視認ができない状態であることを示している場合、前記温度センサを車線区画線の検出に利用すると判定し、一方、前記視認指標が、前記画像において車線区画線の視認ができる状態であることを示している場合、前記カメラを車線区画線の検出に利用すると判定する、請求項１に記載の車線区画線検出装置。
【請求項３】
前記判定部は、路面が濡れているか否かを表す指標を前記視認指標として参照し、前記視認指標が、路面が濡れていることを表している場合、前記温度センサを車線区画線の検出に利用すると判定する、請求項１または２に記載の車線区画線検出装置。
【請求項４】
前記判定部は、路面が濡れているか否かを判別するように予め学習された識別器に前記画像を入力することで前記視認指標を算出する、請求項３に記載の車線区画線検出装置。
【請求項５】
前記判定部は、直近の所定期間内に前記カメラにより生成された複数の画像の数に対する、前記検出部による車線区画線の検出が失敗した画像の数の比率を前記視認指標として算出し、前記比率が所定比率以上である場合に前記温度センサを車線区画線の検出に利用すると判定する、請求項１または２に記載の車線区画線検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線区画線を検出する車線区画線検出装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車両を自動運転制御するために、あるいは、車両のドライバの運転を支援するために、車両が走行中の車線と他の車線とを区画する車線区画線を精度よく検出することが求められる。そこで、赤外線検出センサであるラインセンサの出力を分析して、出力が低くなった点を白線として認識することが行われる（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２９８００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
赤外線検出センサにより路面の温度分布を調べることができ、その温度分布に基づいて白線が検出される。しかし、路面の状況によっては、路面における白線部分とそれ以外の部分の温度差が明確でないことがある。このような場合、温度分布に基づいて白線を検出することが困難となるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、路面の状況によらずに車線区画線を検出できる車線区画線検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの実施形態によれば、車線区画線検出装置が提供される。この車線区画線検出装置は、車両に搭載され、車両の周囲を撮影するカメラによる路面の見え方を表す視認指標に基づいて、カメラと、車両に搭載され、車両の周囲の温度分布を検出する温度センサとの何れを車線区画線の検出に利用するかを判定する判定部と、カメラを利用すると判定された場合、カメラにより生成された車両の周囲を表す画像に基づいて車線区画線を検出し、一方、温度センサを利用すると判定された場合、温度センサにより生成された車両の周囲の温度分布を表す温度分布信号に基づいて車線区画線を検出する検出部とを有する。
【０００７】
一実施形態では、判定部は、視認指標がカメラにより生成された画像において車線区画線の視認ができない状態であることを示している場合、温度センサを車線区画線の検出に利用すると判定し、一方、視認指標が画像において車線区画線の視認ができる状態であることを示している場合、カメラを車線区画線の検出に利用すると判定する。
【０００８】
一実施形態では、判定部は、路面が濡れているか否かを表す指標を視認指標として参照し、視認指標が、路面が濡れていることを表している場合、温度センサを車線区画線の検出に利用すると判定する。
【０００９】
この場合において、判定部は、路面が濡れているか否かを判別するように予め学習された識別器にカメラにより生成された画像を入力することで、路面が濡れているか否かを表す視認指標を算出する。
【００１０】
一実施形態において、判定部は、直近の所定期間内にカメラにより生成された複数の画像の数に対する、検出部による車線区画線の検出が失敗した画像の数の比率を視認指標として算出し、その比率が所定比率以上である場合に温度センサを車線区画線の検出に利用すると判定する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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