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公開番号2025137732
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2025123263,2024006040
出願日2025-07-23,2020-02-05
発明の名称制御装置、方法、プログラム、車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人小笠原特許事務所
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250911BHJP(車両一般)
要約【課題】運転支援装置の操舵制御を改善できる制御装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載された制御装置であって、運転支援システムから複数の第1の要求を受け付る受付部と、複数の第1の要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて第2の要求を算出する算出部と、第2の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも1つに出力する第1出力部と、車両の運動状態を表す情報に基づいて導出した車両の実ハンドル角と調停の結果とを運転支援システムに出力する第2出力部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された制御装置であって、
運転支援システムから複数の第１の要求を受け付る受付部と、
前記複数の第１の要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停の結果に基づいて第２の要求を算出する算出部と、
前記第２の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに出力する第１出力部と、
前記車両の運動状態を表す情報に基づいて導出した前記車両の実ハンドル角と前記調停の結果とを前記運転支援システムに出力する第２出力部と、を備える、制御装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記受付部は、さらに、前記複数のアクチュエータシステムから前記アクチュエータシステムの動作状態を受け付け、
前記調停部は、前記アクチュエータシステムの動作状態に基づいて前記複数の第１の要求を調停する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
車両に搭載された制御装置のコンピューターが実行する方法であって、
運転支援システムから複数の第１の要求を受け付けるステップと、
前記複数の第１の要求を調停するステップと、
前記調停の結果に基づいて第２の要求を算出するステップと、
前記第２の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに出力するステップと、
前記車両の運動状態を表す情報に基づいて導出した前記車両の実ハンドル角と前記調停の結果とを前記運転支援システムに出力するステップと、を含む、方法。
【請求項４】
前記複数のアクチュエータシステムから前記アクチュエータシステムの動作状態を受け付けるステップをさらに含み、
前記調停するステップは、前記アクチュエータシステムの動作状態に基づいて前記複数の第１の要求を調停する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
車両に搭載された制御装置のコンピューターに実行させるプログラムであって、
運転支援システムから複数の第１の要求を受け付けるステップと、
前記複数の第１の要求を調停するステップと、
前記調停の結果に基づいて第２の要求を算出するステップと、
前記第２の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに出力するステップと、
前記車両の運動状態を表す情報に基づいて導出した前記車両の実ハンドル角と前記調停の結果とを前記運転支援システムに出力するステップと、を含む、プログラム。
【請求項６】
前記複数のアクチュエータシステムから前記アクチュエータシステムの動作状態を受け付けるステップをさらに含み、
前記調停するステップは、前記アクチュエータシステムの動作状態に基づいて前記複数の第１の要求を調停する、請求項５に記載のプログラム。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の制御装置を搭載した、車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運動を制御する制御装置等に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両には、車両の運転を支援するため、車両の運動を制御する制御指令を出力する車両運転支援装置が複数搭載されうる。このような、複数の運転支援装置からの制御指令を調停する車両制御装置が提案されている。例えば、特許文献１は、車両が障害物に衝突することを回避するようにユーザーの運転を支援する運転支援装置である衝突回避支援装置からの操舵指令と、車両が車線内を走行するようにユーザーの運転を支援する運転支援装置である車線逸脱回避支援装置からの操舵指令とを調停する車両制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－３０４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転支援装置が、ハンドル角を目標制御量として操舵制御を行う場合、車両の現在の実際のハンドル角である実ハンドル角を取得して制御に利用することで、操舵制御の改善を図ることが考えられるが、実ハンドル角を好適に取得するのには限界があり、操舵制御の改善にも限界があった。
【０００５】
本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、運転支援装置の操舵制御を改善できる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示技術の一態様は、車両に搭載された制御装置であって、運転支援システムから複数の第１の要求を受け付る受付部と、複数の第１の要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて第２の要求を算出する算出部と、第２の要求を複数のアクチュエータシステムの少なくとも１つに出力する第１出力部と、車両の運動状態を表す情報に基づいて導出した車両の実ハンドル角と調停の結果とを運転支援システムに出力する第２出力部と、を備える、制御装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の車両に搭載された制御装置（車両制御装置）によれば、車両の運動状態を反映した操舵制御に好適に利用できる実ハンドル角を導出して運転支援装置に提供するので、運転支援装置による操舵制御を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る車両制御装置とその周辺部の機能ブロック図
一実施形態に係る車両制御装置が実行する処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示に係る車両制御装置は、車両の運動状態に基づいて実ハンドル角を好適に導出し、運転支援装置に提供する。車両の運動状態に基づいて実ハンドル角を導出するには、車両固有の特性に基づいて、比較的高度な演算を行うことが要求されるが、複数の運転支援装置が個別にこのような導出処理を実装、実行する必要がないので、開発コストや処理負荷を抑制することができる。
【００１０】
（実施形態）
［構成］
図１は、一実施形態に係る車両制御装置２０とその周辺部の機能ブロック図である。図１に例示した機能ブロックは、複数の制御要求部１１～１３と、車両制御装置２０と、パワートレイン制御部３１と、ブレーキ制御部３２と、ステアリング制御部３３と、アクチュエータ４１～４３と、を備えている。これらの構成は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やイーサネット（登録商標）等の車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。なお、図１の矢印は例示する情報の流れを模式的に表すものであり、実際の通信線の接続態様は限定されない。
（【００１１】以降は省略されています）

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